一种水下机械手关节驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种水下机械手关节驱动装置，把电机与机械手关节融合，实现了机械手内走线，外观整洁、美观的目的，整个装置的驱动力来自于电能，然后由本装置提供动力，从而驱动整个装置，本装置采用无框力矩电机驱动，电机定子与关节壳体粘接，电机转子与一转动轴粘接，转动轴一侧与旋转变压器的转子连接，进行速度检测，转动轴另一侧与尾部旋转变压器连接，进行输出轴角度检测，从而控制整个装置的运动。本装置有极强的密封性，通过充油压力补偿后，可以满足大深度水下工作要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机械手，尤其是一种水下机械手关节驱动装置。

技术介绍

1、在海洋工程领域，水下机械手的加入，极大的提高了工作效率。现有技术中的水下机械手通常采用多个关节驱动装置串联的方式组合而成，其通常采用直流电机驱动，并配备减速传动装置。为满足深海大深度水密耐压要求，关节驱动装置通常需要外置压力补偿器，造成集成度低、尺寸大等问题，进而造成机械手总体重量的增加，影响机械手载体的操控性能。

技术实现思路

1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种水下机械手关节驱动装置，从而达到克服现有机械手关节驱动装置尺寸重量大的目的，满足大深度水下工作要求。

2、本专利技术所采用的技术方案如下：

3、一种水下机械手关节驱动装置，包括基座本体、关节壳体、前端盖、后端盖、控制器固定基座、输出轴本体、电机定子、一号旋转变压器、电机转子、二号旋转变压器、角接触球轴承，格莱环挡圈，格莱圈环，谐波减速器，连接螺栓，基座，补油活塞和补油活塞挡圈，所述基座本体的底部安装有驱动装置，基座本体的内部通过角接触球本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下机械手关节驱动装置，其特征在于：包括基座本体(1)、关节壳体(11)、前端盖(12)、后端盖(13)、控制器固定基座(2)、输出轴本体(3)、电机定子(41)、一号旋转变压器(42)、电机转子(43)、二号旋转变压器(44)、角接触球轴承(5)，格莱环挡圈(61)，格莱圈环(62)，谐波减速器(71)，连接螺栓(8)，基座(84)，补油活塞(91)和补油活塞挡圈(92)，所述基座本体(1)的底部安装有驱动装置(4)，基座本体(1)的内部通过角接触球轴承(5)安装有输出轴本体(3)，位于基座本体(1)的顶面配合安装有控制器固定基座(2)，控制器固定基座(2)的顶面伸出输出轴本体...

【技术特征摘要】

1.一种水下机械手关节驱动装置，其特征在于：包括基座本体(1)、关节壳体(11)、前端盖(12)、后端盖(13)、控制器固定基座(2)、输出轴本体(3)、电机定子(41)、一号旋转变压器(42)、电机转子(43)、二号旋转变压器(44)、角接触球轴承(5)，格莱环挡圈(61)，格莱圈环(62)，谐波减速器(71)，连接螺栓(8)，基座(84)，补油活塞(91)和补油活塞挡圈(92)，所述基座本体(1)的底部安装有驱动装置(4)，基座本体(1)的内部通过角接触球轴承(5)安装有输出轴本体(3)，位于基座本体(1)的顶面配合安装有控制器固定基座(2)，控制器固定基座(2)的顶面伸出输出轴本体(3)；

2.如权利要求1所述的一种水下机械手关节驱动装置，其特征在于：所述基座本体(1)采用一体式结构，基座本体(1)的顶部和侧部设置有敞口。

3.如权利要求1所述的一种水下机械手关节驱动装置，其特征在于：输出轴本体(3)杯状结构，输出轴本体(3)中部为中空管状结构，作为线束的通道。

4.如权利要求1所述的一种水下机械手关节驱动装置，其特征在于：输出轴本体(3)的前端通过两个角接触球轴承(5)与前端盖(12)连接，输出轴本体(3)上设置有输出轴螺栓孔(31)和输出轴导线孔(32)，谐波减速器(71)上设置有谐波减速器螺栓孔(711)，谐波减速器(71)的内部设置有谐波减速器内腔体(712)，通过输出轴螺栓孔(31)与谐波减速器内腔体(712)的作用，输出轴本体(3)的后端固定在电机轴(45)上，电机轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦慧锋，孙功武，胡浩龙，龙雷，许可，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心，
类型：发明
国别省市：