【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机路径规划，尤其涉及基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法与系统。
技术介绍
1、近年来，无人机在军事领域或民用领域的需求都一直在增加。在军事领域，无人机可以代替人员进入危险区域进行侦察甚至独立作战。在民用领域，无人机可以进行地图测绘、物流运输等工作。在复杂环境下，需要经验丰富的无人机飞行员才能很好地操控无人机完成任务。因此，对无人机的自主飞行能力的研究，是一个很重要的研究方向。
2、路径规划研究，大致能分为全局路径规划和局部路径规划两类。全局路径规划利用全局信息，规划出到达目标点的总体路线，对应的经典算法有：基于图搜索的a星算法，基于采样的rrt算法，和一些仿生智能算法。而局部路径规划算法，是利用局部信息，快速规划出局部飞行路径，实时性强于全局规划路径，对应的经典算法有：专为躲避动态障碍物设计的vo，基于轨迹预测进行采样的动态窗口法（dwa），人工势场类算法等。还有一些智能算法如遗传算法、蚁群算法和强化学习算法等也在路径规划领域有所应用。
3、相对而言，全局路径规划算法能找到全局解，但实时...
【技术保护点】
1.一种基于三维A星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述基于三维A星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，在步骤S1中，所述利用改进的三维A星算法规划获得全局路径，包括：
3.根据权利要求2所述基于三维A星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，所述将待规划空间进行栅格化，包括：将待规划空间划分为以的正方体为单位的栅格空间，标定好起始点和目标点所在的栅格空间，以三维坐标表示，将包含障碍物的栅格空间视为障碍栅格，其余为自由栅格。
4.根据权利要求2所述基于三维A星与速度障碍的无人机...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，在步骤s1中，所述利用改进的三维a星算法规划获得全局路径，包括：
3.根据权利要求2所述基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，所述将待规划空间进行栅格化，包括：将待规划空间划分为以的正方体为单位的栅格空间，标定好起始点和目标点所在的栅格空间，以三维坐标表示，将包含障碍物的栅格空间视为障碍栅格，其余为自由栅格。
4.根据权利要求2所述基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，三维a星算法的代价函数为：
5.根据权利要求2所述基于三维a星与速度障碍的无人机路径规划方法，其特征在于，所述分方向优先遍历父节点周围距离最终目标点最远方向的节点，包括：
6.根据权利要求1所述基于三...
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