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本发明公开了基于三维A星与速度障碍的无人机路径规划方法与系统，该方法利用全局地图信息，利用改进的三维A星算法规划全局路径并设置检查点；利用检查点引导无人机躲避静态障碍物；在向着检查点前进过程中不断检测是否有动态障碍物入侵；当检测到动态障碍物...
该专利属于中国民航大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国民航大学授权不得商用。

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