【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工程建筑相关，更具体地，涉及一种智能钢筋绑扎机器人及自主路径规划绑扎的方法。
技术介绍
1、钢筋工程施工作为建筑工程中必不可少的刚性工序之一，市场规模巨大而且对于整个建筑工程全过程来说极为重要。在钢筋工程施工中，为了防止振捣混凝土时钢筋发生偏位而导致的钢筋混凝土强度降低，常常需要对钢筋节点进行绑扎工作。目前市面上使用的钢筋绑扎机器人能够利用机械化自动化对钢筋绑扎这种重复性高、工艺简单的工序进行替代操作。
2、然而，钢筋绑扎机器人目前仍然存在诸多困难和不足，限制了其在工程中的应用。与传统的人工绑扎钢筋节点不同，钢筋绑扎机器人在钢筋网片上工作的过程通常是按照写入的程序进行固定路线运行的。针对实际施工现场钢筋网片形状不规则、障碍物较多、突发状况多的复杂环境，传统的固定路线运行方法限制了高效率绑扎，因此当前无法发挥钢筋绑扎机器人高效率工作的优势。因此，研究如何高效低耗地对钢筋绑扎机器人进行合乎逻辑的路径规划工作，对于推广钢筋绑扎机器人在施工现场的工程应用具有重要意义。本专利技术提出了一种智能钢筋绑扎机器人的自主路径规划
【技术保护点】
1.一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，该机器人包括主车框模块、副车框模块、支撑模块和绑扎模块，其中，
2.如权利要求1所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述主车框(1)与所述移动轮(2)相对的一侧，设置有凹形轮(7)，该凹形轮(7)的中间设置的凹槽用于与待绑扎钢筋配合并作为待绑扎钢筋的轨道，使得该主车框横向运动时沿着待绑扎钢筋的方向移动。
3.如权利要求2所述的一种智能钢筋绑扎机器人的自主路径规划方法，其特征在于，所述绑扎模块包括绑扎枪(8)和竖直驱动电机(9)，所述绑扎枪(8)在所述竖直驱动电机(9)的驱动作用下竖直上下移动。>
4.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，该机器人包括主车框模块、副车框模块、支撑模块和绑扎模块，其中，
2.如权利要求1所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述主车框(1)与所述移动轮(2)相对的一侧，设置有凹形轮(7)，该凹形轮(7)的中间设置的凹槽用于与待绑扎钢筋配合并作为待绑扎钢筋的轨道，使得该主车框横向运动时沿着待绑扎钢筋的方向移动。
3.如权利要求2所述的一种智能钢筋绑扎机器人的自主路径规划方法，其特征在于，所述绑扎模块包括绑扎枪(8)和竖直驱动电机(9)，所述绑扎枪(8)在所述竖直驱动电机(9)的驱动作用下竖直上下移动。
4.如权利要求1或2所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述主车框(1)和副车框(3)之间设置有滑块(10)、滑轨(11)和轨道连接件(12)，所述滑块(10)设置在副车框(3)背面，所述滑轨(11)与所述副车框(3)背面连接用于与所述滑轨(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：周燕，柯美翔，周诚，骆汉宾，邹洁朗，张爽，尹奎，余长洪，周杰刚，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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