【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动焊接设备领域，具体涉及一种基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法。
技术介绍
1、深熔焊技术是一种新型、清洁的焊接方法，具有不开坡口、一次焊透中厚板材、焊接效率高、设备成本低等优点，在进行中厚板的焊接任务时具有独特的优势。深熔焊技术可以实现单面焊双面成形，在对接间隙改变的情况下，熟练的焊工可以通过观察熔池及锁孔特征及时调整焊接工艺，确保焊缝成形质量，从而获得性能优异的焊接接头性能。
2、然而，目前的深熔焊技术比较依赖焊工的个人经验和熟练度，在当前生产自动化、智能化的大背景下，无法适应产业升级改造的需求。因此，有必要对现有技术进行改进，以促进深熔焊技术在生产自动化领域的应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，针对现有技术中的问题，提供一种基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，将视觉检测技术和神经网络技术相结合，实现对自动焊接进程的即时控制和干预，促进深熔焊技术的自动化进程。
2、为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
<...【技术保护点】
1.一种基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述S2中，提取熔池特征图的方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述S201包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，在S2013中，以3秒为一个周期对连续的视频图像进行划分，在选定当前周期内的视频图像的ROI区域时，以上一个周期内所有视频图像中的电弧区域的质...
【技术特征摘要】
1.一种基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述s2中，提取熔池特征图的方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述s201包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，在s2013中，以3秒为一个周期对连续的视频图像进行划分，在选定当前周期内的视频图像的roi区域时，以上一个周期内所有视频图像中的电弧区域的质心为中心生成roi框，并依此规则周期性地间续更新roi框。
5.根据权利要求2所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述s202包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于焊接熔池视觉检测的焊接进程即时控制方法，其特征在于，所述s204包括以下步骤：
7.根据权利要求2所述...
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