一种视觉传感器与雷达目标融合的方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种视觉传感器与雷达目标融合的方法，包括以下步骤：S1：分别获取摄像头障碍物目标与雷达障碍物目标的横、纵向距离与速度量测值的上限值与下限值；S2：根据上述值计算摄像头障碍物与雷达障碍物在纵向距离、横向距离、纵向速度、横向速度四个维度的交并比；S3：计算四个交并比值的乘积，得到最终的障碍物关联系数，并将关联系数最大的不同源传感器障碍物进行关联确认；S4：根据其上一个周期的距离速度信息，判断是否要对当前周期的障碍物距离速度信息进行滤波处理。还公开了一种视觉传感器与雷达目标融合的系统。本发明专利技术显著提高前向雷达和前置摄像头目标融合的效果，进而提高整车系统的感知和决策能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器融合领域，特别是涉及一种视觉传感器与雷达目标融合的方法及其系统。

技术介绍

1、目前，前向雷达和前向摄像头的目标融合技术在自动驾驶和智能交通系统等领域中受到广泛关注。前向雷达提供了准确的目标距离和速度等信息，而前向摄像头具有良好的目标识别和分类能力。将两种传感器的数据进行融合可以获得更全面和准确的目标信息，以提高系统的感知和决策能力。

2、然而，目前的前向雷达和前向摄像头目标融合技术仍然存在一些缺点和问题。一方面，目标关联的门限设置依赖传感器给出的在线量测方差。当传感器在线量测方差值失真时，其障碍物关联门限设置会相应的产生较大的不合理性，严重影响不同传感器目标之间的关联判断(wan,s.,dong,d.,&xiao,y.(2016).sensor fusion-based multi-objecttracking with uncertainty analysis.ieee transactions on intelligenttransportation systems,17(10),2884-2894)。另一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，在步骤S1中，对于摄像头障碍物目标，根据其纵向距离PosCX的量测值，划定纵向距离量测值与真值的最大误差k_cx，进而得出纵向距离摄像头障碍物目标的上限值与下限值，上限值及下限值分别为：

3.根据权利要求1所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，在步骤S1中，对于雷达障碍物目标，根据其纵向距离PosRX的量测值，划定纵向距离量测值与真值的最大误差k_rx，进而得出纵向距离雷达障碍物目标的上限值与下限值，上限值及下限值分别...

【技术特征摘要】

1.一种视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，在步骤s1中，对于摄像头障碍物目标，根据其纵向距离poscx的量测值，划定纵向距离量测值与真值的最大误差k_cx，进而得出纵向距离摄像头障碍物目标的上限值与下限值，上限值及下限值分别为：

3.根据权利要求1所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，在步骤s1中，对于雷达障碍物目标，根据其纵向距离posrx的量测值，划定纵向距离量测值与真值的最大误差k_rx，进而得出纵向距离雷达障碍物目标的上限值与下限值，上限值及下限值分别为：

4.根据权利要求2或3所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，关于摄像头障碍物目标或者雷达障碍物目标的距离及速度横纵维度量测值最大误差的计算，包括但不限于以下方法：线下实车标定、雷达及摄像头产品的标定手册、自适应算法计算结果。

5.根据权利要求1所述的视觉传感器与雷达目标融合的方法，其特征在于，在步骤s3中，根据最终的障碍物关联系数构建摄像头目标与雷达目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀杰，李超，史兴领，
申请(专利权)人：科大国创上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：