【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆智能驾驶的车辆控制技术，尤其是一种用于车辆纵向控制的自车在换道时的目标筛选优化算法。
技术介绍
1、随着汽车技术的快速发展，汽车的智能化水平越来越高。目前，自动驾驶可分为l0到l5六个级别：l0是完全的手动驾驶车辆虽可能有辅助保护系统如刹车辅助、盲区监测等但驾驶员需全程操控；l1为辅助驾驶级别能协助驾驶员完成简单重复操作像自适应巡航控制车速、车道保持辅助控制方向等驾驶员仍全程参与；l2是部分自动驾驶车辆能同时控制车速和方向如自适应巡航搭配车道保持、自动泊车和自动变道等但驾驶员要监控环境随时接管；l3是有条件自动驾驶在限定条件下驾驶员可放弃操控但系统出问题需驾驶员接管且接管时间较短；l4是高度自动化驾驶在特定环境和条件下能完成驾驶任务并监控环境无需驾驶员介入；l5则是完全自动化任何条件下都能完成所有驾驶任务。
2、随着自动驾驶级别的提高，汽车具备的辅助驾驶功能越来越完善。在汽车辅助驾驶功能中，车辆的纵向控制主要是辅助驾驶员控制车辆的油门和刹车，提升车辆纵向的舒适性，减轻驾驶员的操作负担，同时能跟随前车稳定...
【技术保护点】
1.一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述自车参数包括自车的横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度和方向盘转角。
3.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述前方目标车辆参数包括前方车辆的横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度、横向位置和纵向位置。
4.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述自车道参数包括自车道的左车道线的三次...
【技术特征摘要】
1.一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述自车参数包括自车的横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度和方向盘转角。
3.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述前方目标车辆参数包括前方车辆的横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度、横向位置和纵向位置。
4.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述自车道参数包括自车道的左车道线的三次多项式系数、右车道线的三次多项式系数、车道线可信度和车道线长度。
5.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述左车道参数包括左车道的左车道线的三次多项式系数、右车道线的三次多项式系数，车道线可信度和车道线长度。
6.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是，所述步骤1中，所述右车道参数包括右车道的左车道线的三次多项式系数、右车道线的三次多项式系数，车道线可信度和车道线长度。
7.根据权利要求1所述的一种自车在换道时的目标筛选优化算法，其特征是...
【专利技术属性】
技术研发人员：史兴领，陈祖辉，赵晓东，
申请(专利权)人：科大国创上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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