【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机械抓手，具体来说涉及一种欠驱动抓手。
技术介绍
1、抓手技术在工业自动化和机器人
发挥着重要作用，然而，其在面对抓取和操作不规则形状或者不对中心的物体时存在明显挑战。现有技术中，抓手通常通过单一驱动力驱使两个或多个关节保持同步运动，以抓取物体。
2、根据公开号：cn220148293u，公开日为2023-12-08的技术专利申请，公开了一种搬运不规则物料的辊筒抓手机构，包括安装板，所述安装板上方两侧均固定安装有气缸，所述气缸行程端与气缸浮动接头固定连接，所述气缸浮动接头另一端与连接块固定连接，所述连接块下方与连接板固定连接，所述连接板远离安装板一侧设有第一立板，所述连接板远离第一立板一侧设有第二立板，所述第一立板远离第二立板一侧设有减速电机，所述减速电机旋转轴贯穿第一立板与主动同步带轮固定连接，所述第一立板与第二立板之间设有深沟球轴承，所述深沟球轴承靠近第一立板一侧设有第一从动同步带轮，所述深沟球轴承靠近第二立板一侧设有第二从动同步带轮，所述主动同步带轮与位于第一立板中部的两个第一从动同步带轮之间通...
【技术保护点】
1.一种欠驱动抓手，包括外壳体(1)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述驱动机构(2)包括动力单元(21)、第一传动机构(22)和第二传动机构(23)，所述动力单元(21)包括驱动电机(211)、第一齿轮(212)和第二齿轮(213)，所述驱动电机(211)固定安装于外壳体(1)内部，所述第一齿轮(212)固定安装于驱动电机(211)输出端，所述第二齿轮(213)转动连接于外壳体(1)内部，所述第一传动机构(22)、第二传动机构(23)均与第二齿轮(213)保持传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动抓手，包括外壳体(1)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述驱动机构(2)包括动力单元(21)、第一传动机构(22)和第二传动机构(23)，所述动力单元(21)包括驱动电机(211)、第一齿轮(212)和第二齿轮(213)，所述驱动电机(211)固定安装于外壳体(1)内部，所述第一齿轮(212)固定安装于驱动电机(211)输出端，所述第二齿轮(213)转动连接于外壳体(1)内部，所述第一传动机构(22)、第二传动机构(23)均与第二齿轮(213)保持传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一传动机构(22)包括第一传动轴(221)、第一齿轮组(222)和、第三齿轮(223)和第一连接杆(224)，所述第一齿轮组(222)转动连接于外壳体(1)内壁，所述第一传动轴(221)连接于第二齿轮(213)，所述第三齿轮(223)固定安装于第一传动轴(221)，所述第三齿轮(223)与第一齿轮组(222)相啮合，所述第一连接杆(224)一端与所述第一传动轴(221)保持传动连接，所述第一连接杆(224)另一端与第二齿轮(213)保持连接。
4.根据权利要求3所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一齿轮组(222)包括第一传动齿轮(2221)和第二传动齿轮(2222)，所述第一传动齿轮(2221)与第二传动齿轮(2222)均转动连接于外壳体(1)内壁，所述第一传动齿轮(2221)与第二传动齿轮(2222)啮合，所述第二传动齿轮(2222)与第三齿轮(223)相啮合，且所述第一传动齿轮(2221)齿数小于第二传动齿轮(2222)齿数。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜亮，高梓昕，胡正涛，袁建军，鲍晟，胡冰艳，倪思喆，晏之莺，邓开国，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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