【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种绳驱动连续体机器人。
技术介绍
1、连续体机器人是一类新型仿生机器人，采用与章鱼触角和象鼻等生物器官类似的“无脊椎”柔性结构，具有传统刚性机器人所无法比拟的优良弯曲性能，对狭小工作空间和障碍物众多的非结构化环境适应力极强，适合于在各种未知环境中工作。
2、现有技术中，连续体机器人有多种驱动控制方法，比如气动肌肉驱动，形状记忆合金驱动以及绳索驱动，相比之下，绳驱动构型能够传递较大驱动力，提高机械臂带负载能力，同时可以将传统控制装置置于基座，有利于实现运动部件的轻量化，更为适合于复杂环境操作以及人机交互。
3、然而，一方面，连续体机器人柔性支撑低刚度的特性同样带来了建模复杂、控制精度差的问题；另一方面，末端驱动结构的冗余使得绳索数量繁多控制复杂，且容易出现绳索缠绕导致力传递不稳定和长度缩长不准确的问题。
4、因此，如何提高绳驱动连续体机器人的控制精度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技...
【技术保护点】
1.一种绳驱动连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述机械臂(1-1)还包括若干绳体连接件(2-4)，所述绳体连接件(2-4)用于固定所述绳体(1-3)的第一端，所述绳体连接件(2-4)与所述节盘(2-1)卡接，并可相对于所述节盘(2-1)转动。
3.根据权利要求2所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述节盘(2-1)上设有安装槽和避让孔(2-6)，所述绳体连接件(2-4)装配在所述安装槽内，且远端所述节盘(2-1)上的绳体(1-3)贯穿近端所述节盘(2-1)的避让孔(2-6)后与所述驱动
<...【技术特征摘要】
1.一种绳驱动连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述机械臂(1-1)还包括若干绳体连接件(2-4)，所述绳体连接件(2-4)用于固定所述绳体(1-3)的第一端，所述绳体连接件(2-4)与所述节盘(2-1)卡接，并可相对于所述节盘(2-1)转动。
3.根据权利要求2所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述节盘(2-1)上设有安装槽和避让孔(2-6)，所述绳体连接件(2-4)装配在所述安装槽内，且远端所述节盘(2-1)上的绳体(1-3)贯穿近端所述节盘(2-1)的避让孔(2-6)后与所述驱动组件连接。
4.根据权利要求1所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述节盘(2-1)上位于相邻两个所述安装槽之间设有若干多边形减重孔(2-5)。
5.根据权利要求1所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述柔性支撑体(2-3)上设有若干用于限位所述节盘(2-1)的止推轴套(2-2)。
6.根据权利要求1所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，各所述节盘(2-1)上均连接有至少三个所述绳体(1-3)，且各所述绳体(1-3)沿所述节盘(2-1)的周向均匀分布。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的绳驱动连续体机器人，其特征在于，所述框架(1-4)内设有第一驱动层和第二驱动层，所述第一驱动层位于靠近所述节盘(2-1)的一侧；所述第一驱动层内设有若干第一驱动组件，所述第二驱动层内设有若干第二驱动组件，所述第一驱动组件与近端的所述节盘(2-1)通过所述绳体(1-3)连接，所述第二驱动组件与远...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱书文，郑天江，沈雯钧，张昊，白昊天，张驰，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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