一种机械臂重复定位六轴检偏装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及校准装置的技术领域，具体公开了一种机械臂重复定位六轴检偏装置，包括支撑组件和定位组件，定位组件固定设置于支撑组件上；支撑组件包括中心轴支架、中心轴、基台、接触环和十字环，十字环可拆卸设置于接触环的内部，中心轴支架可拆卸设置于十字环的上方，中心轴位于中心轴支架内部开设的通孔处，基台通过两个连接轴固定设置于中心轴的下方。本发明专利技术能够采用机械装置对于六个方向定位，同时测量六个向量的偏移量，能够校准机械臂的六个方向，避免多次测量不同方向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及校准装置的，具体涉及一种机械臂重复定位六轴检偏装置。

技术介绍

1、在机械臂在夹取被夹取物件时，需要进行编程确定机械臂的动作轨迹，能够准确运行到被夹取物件所在的特定空间位置。

2、由于机械臂长期处于室外工作，易发生由于日照造成设备一侧受热膨胀变形，或强风导致产生位移，或设备维修或者部件替换而产生偏移等情况，机械臂、夹具组合和被夹取物件的空间位置将发生变动，原先的空间关系受到破坏，则需要对机械臂的程序进行修正，保证机械臂的抓取位置准确，对维修和售后会产生很大的便利。

3、而采用传统的光学设备，却难以在恶劣的工作环境下实施，无法在风雨等特殊气候下工作，光学设备也极易受到损坏，对于后期的维护工作造成不便，不适用于户外的校准工作。

技术实现思路

1、为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种机械臂重复定位六轴检偏装置，能够采用机械装置对于六个方向进行定位，同时测量六个向量的偏移量，能够校准机械臂的y轴向线性位移、x轴向线性位移、z轴向线性位移、绕y轴旋转角度偏移、绕x轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述十字环和所述接触环的后端通过轴连接，所述十字环和所述接触环的前端设置有绕X轴传感器和绕X轴感应轴，所述十字环和所述中心轴支架的右端通过轴连接，所述十字环和所述中心轴支架的左端设置有绕Y轴传感器和绕Y轴感应轴。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：还包括夹持座、中心轴和弹性件，所述中心轴通过两个连接轴连接于所述基台上，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述十字环和所述接触环的后端通过轴连接，所述十字环和所述接触环的前端设置有绕x轴传感器和绕x轴感应轴，所述十字环和所述中心轴支架的右端通过轴连接，所述十字环和所述中心轴支架的左端设置有绕y轴传感器和绕y轴感应轴。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：还包括夹持座、中心轴和弹性件，所述中心轴通过两个连接轴连接于所述基台上，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，所述弹性件设置于所述夹持座内部开设环形槽内，所述弹性件的高度大于所述环形槽的高度，所述夹持座套设于所述中心轴支架的外部，所述第一传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述接触环所开设第一通孔处，所述第二传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述十字环所开设第二通孔处。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述中心轴支架的顶部螺纹连接有支架盖螺母，所述支架盖螺母直径大于所述中心轴支架的通孔直径，所述夹持座和所述中心轴支架之间设置有两个轴瓦。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述夹持座的两端分别开设有一个圆形槽，两个所述圆形槽内分别设置有一个导柱，所述导柱另一端固定设置于所述中心轴支架上，所述夹持座外侧设置有传感器，所述传感器内设置有感应杆。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述定位组件包括中心轴、传感器、四个连接套、两个第二双头丝杆和两个活动挡板，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，两个所述第二双头丝杆固定设置于所述基台上，两个所述第二双头丝杆分别位于两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：程铿，邬承基，
申请(专利权)人：上海凡顺实业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：