一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法技术方案

本申请公开了一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，涉及机器人技术领域。不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机合一。该系统包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；大臂碰撞检测装置设置在机械臂的大臂外侧；小臂碰撞检测装置设置在机械臂的小臂外侧；振动反馈智能手套穿戴在操作者的手上；振动反馈智能手套内设有振动电机组；控制单元能够根据接收到的大臂碰撞检测装置和小臂碰撞检测装置检测到的压力值调节对应的振动电机的振动频率和振动幅度并控制其振动，本申请同时公开了一种基于上述装置的方法。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，尤其涉及一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法。

技术介绍

1、中国专利《械臂碰撞力检测系统、方法、电子设备和存储介质》(公开号：cn114043477a)，公开了一种机械臂碰撞力检测系统，其根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。能够在不影响机械臂的灵活性的前提下，有效检测出机械臂所受到的碰撞力以及碰撞发生的位置。但是，该系统通过力检测传感器矩阵式排列，用力检测传感器单元对外部碰撞和机械臂之间碰撞力和位置进行检测，力检测传感器较多，系统复杂；当机械臂与机械臂之间发生碰撞时，机械臂重新规划当前机械臂的轨迹躲避其余机械臂，当检测到外部碰撞信息后，通过碰撞力的检测结果停止机械臂并采用界面显示等方式提示医生，并没有将力的位置和大小反馈至人体，不能够快速得到碰撞信息，人机交互性较低。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；

2.根据权利要求1所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，所述第一压力传感器包括传感器上盖、传感器按压机构、橡胶垫、传感器外壳和传感器本体；所述传感器外壳为圆桶状；所述传感器外壳的侧壁下端开设凹槽；所述传感器上盖与所述传感器外壳相互扣合；所述传感器本体的一端固连...

【技术特征摘要】

1.一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；

2.根据权利要求1所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，所述第一压力传感器包括传感器上盖、传感器按压机构、橡胶垫、传感器外壳和传感器本体；所述传感器外壳为圆桶状；所述传感器外壳的侧壁下端开设凹槽；所述传感器上盖与所述传感器外壳相互扣合；所述传感器本体的一端固连在所述传感器外壳的底面上，另一端经所述凹槽伸出所述传感器外壳后与控制单元连接；所述传感器按压机构的下端位于所述传感器外壳内，上端穿过所述传感器上盖上的通孔；所述橡胶垫固连在所述传感器按压机构的下表面上；所述第二压力传感器与所述第一压力传感器的结构相同。

5.根据权利要求4所述的绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统，其特征在于，所述大臂左右侧碰撞底壳上设有两个第一传感器安装槽，所述第一压力传感器装在对应的所述第一传感器安装槽内，且两个所述第一压力传感器相向设置；所述大臂左右侧碰撞顶壳上设有两个第一压力杆；所述第一压力杆位于所述第一压力传感器的上方；

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，孙杰，孙磊，林冀，封金成，张恒，李宵灵，葛奕伟，刘先军，李康，刘正阳，张翔宇，朱晓晨，王屹然，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：