【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航规划技术，尤其涉及一种具有万向轮的双轮差速移动装置的速度规划方法及系统、存储介质。
技术介绍
1、
2、移动机器人在多样的应用环境中发挥着至关重要的作用，特别是在制造业及仓库物流领域，对机器人的启动响应速度、行驶平稳性和操作安全性有着较高的要求，而双轮差速模型因其转向灵活，控制简单是广泛应用的底盘模型。
3、在速度规划方法上，差动车通常采用s形速度规划、或者基于车辆动力学的动态规划方式，但是都没有考虑起步时，非理想万向轮的机械特性可能导致的车体扭动现象。
4、其中s形速度规划策略，因其能够有效缓解速度和加速度的突变，并且计算复杂度低，而在行业中得到广泛运用。然而，这种方法在实际应用过程中，也暴露出一些不足之处。
5、首先，使用完整的s型规划，由于在起步阶段，可能会因控制器下发速度过小导致电机无法响应速度，造成车辆无法起步；其次，s型规划的速度过于柔和，效率偏低，观感较差，尽管考虑jerk（加速度变化率）使其平滑且舒适，但在强调效率的生产环境这方面的考量并不重要。
<...【技术保护点】
1.一种双轮差速移动装置的速度规划方法，其中起步阶段由两个阶段组成，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中当所述变阶段临界进程A为变阶段临界距离时，起步阶段的整体加速度及整体速度的规划为：
3.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中当所述变阶段临界进程A为变阶段临界时间时，起步阶段的整体加速度及整体速度的规划为：
4.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中变阶段临界进程A的取值步骤包括：
5.根据权利要求4所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中加速...
【技术特征摘要】
1.一种双轮差速移动装置的速度规划方法，其中起步阶段由两个阶段组成，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中当所述变阶段临界进程a为变阶段临界距离时，起步阶段的整体加速度及整体速度的规划为：
3.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中当所述变阶段临界进程a为变阶段临界时间时，起步阶段的整体加速度及整体速度的规划为：
4.根据权利要求1所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中变阶段临界进程a的取值步骤包括：
5.根据权利要求4所述的双轮差速移动装置的速度规划方法，其中加速度的取值步骤包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵研昊，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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