【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆感知领域，尤其涉及一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法。
技术介绍
1、无人驾驶作为当前车辆行业发展的前沿重点技术，其应用范围不再局限于传统的纯陆上交通工具，已经逐步拓展到水陆通用平台领域。水陆两栖式无人车辆是一种兼具陆上行驶能力、水上航行能力及水陆交界地带作业能力的智能特种车辆。其相较于传统无人车辆或者无人船舶而言，不仅可以应用于单一陆上或水上工况，也有水陆过渡工况的应用需求，即在两栖式车辆变速过程中，水陆两个工况不能直接互相切换，需要一个中间的水陆工况进行过渡，也就是登陆或者下水的过程。因此，高精度、低延时的跨域阶段辨识对于提高两栖式无人车跨域过程的稳定性，实现水陆切换柔性过渡具有重要意义。
2、考虑到跨域工况的复杂性，单一的传感器不可能细粒度的辨识跨域工况的各个阶段，因此对于水陆过渡的判断需要结合多方面的信息。如何将激光雷达、图像、声呐等多源传感器信息以及电子海图等先验信息融合并进行相关工况辨识，从而有效提高精度，达到控制车辆平台相关执行器在相应时间执行相应动作的目的，是当前两栖式无人驾驶车辆亟待解决的一
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1.一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，所述第一机器学习模型的训练过程包括：
3.根据权利要求2所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，若所述水陆两栖式车辆的初始工况为陆上工况，若所述第一距离满足第一阈值范围，还包括根据所述水陆两栖式车辆的摄像数据和激光点云数据，计算出所述水陆两栖式车辆和岸线的第二距离；
4.根据权利要求2所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，若所述水陆两栖式车辆的初始工况为水上工况，若所述第一距离满足第一阈值范围...
【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，所述第一机器学习模型的训练过程包括：
3.根据权利要求2所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，若所述水陆两栖式车辆的初始工况为陆上工况，若所述第一距离满足第一阈值范围，还包括根据所述水陆两栖式车辆的摄像数据和激光点云数据，计算出所述水陆两栖式车辆和岸线的第二距离；
4.根据权利要求2所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，若所述水陆两栖式车辆的初始工况为水上工况，若所述第一距离满足第一阈值范围，还包括根据所述水陆两栖式车辆的声呐数据，计算出所述水陆两栖式车辆的离地高度；
5.根据权利要求2所述的水陆两栖式车辆的工况辨识方法，其特征在于，所述根据所述中间工况、所述陆上动力学模型匹配率和所述水上动力学模型匹配率，确定所述水陆两栖式车辆的最终...
【专利技术属性】
技术研发人员：席军强，冯乐为，王博洋，刘海鸥，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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