【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制领域，特别涉及一种基于节律运动的六足机器人机身自适应调整方法。
技术介绍
1、相比于传统的轮式和履带式移动机器人，足式机器人依靠地面离散接触点支撑的方式实现非接触式跨越障碍行走，在非结构化和不规则地形环境下具有更优的运动表现能力。作为足式机器人的典型代表，六足机器人相比于双足和四足机器人复杂能力和静态稳定性更高；相较于八足机器人，其冗余复杂度更低，更能在复杂路面上兼顾运动效率于平稳性，因此，本专利技术以六足机器人为研究平台。
2、地形适应能力是提高六足机器人运动能力的关键能力之一，当前主流的六足机器人机身地形自适应调整方法大都需要依赖大量的外部传感器数据来对周围环境进行建模，包括深度相机、激光雷达、红外测距仪等。但在复杂应用场景中，外部传感器因为不确定因素可能会导致环境感知数据误差偏大、甚至失灵的情况，最终影响六足机器人的地形适应能力。因此，研究缺少外部环境传感器数据下的机身自适应调整方法具有重要意义。
技术实现思路
1、为了解决缺少外部传感器的情况...
【技术保护点】
1.一种基于节律运动的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，所述六足机器人采用矩形轴对称非平行的肢体布局方式，单腿结构采用三关节构型，所述三关节构型包括髋关节、膝关节和踝关节。
3.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，所述改进的Hopf振荡器搭建双向环形CPG步态生成网络的数学模型为：
4.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，改进摆动相的足端轨迹是由行走步幅、抬腿高度和前进方向三个参数确定，采用Sigmo...
【技术特征摘要】
1.一种基于节律运动的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，所述六足机器人采用矩形轴对称非平行的肢体布局方式，单腿结构采用三关节构型，所述三关节构型包括髋关节、膝关节和踝关节。
3.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，所述改进的hopf振荡器搭建双向环形cpg步态生成网络的数学模型为：
4.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，改进摆动相的足端轨迹是由行走步幅、抬腿高度和前进方向三个参数确定，采用sigmoid函数作为映射插值函数：
5.根据权利要求1所述的六足机器人机身自适应调整方法，其特征在于，采用物理仿真引擎中的物体碰撞检测作为六足机...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏武，邱智颖，李达贤，殷峻，林靖枫，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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