【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助设备，更具体地，涉及一种用于检测环境的导盲方法及其眼镜系统。
技术介绍
1、视障群体作为社会群体的一部分，其特殊的需求理应得到社会广泛关注。导盲设备是视障群体出行时必备的工具，能够尽可能地为视障出行提供便利。
2、目前导盲工具的缺点主要有：盲道经常被占用，使得视障人士在心理上就不会信任盲道；导引式手杖在操作过程中需要视障人士通过单点敲击的方式感知前方路面情况，但在复杂多变的环境下使用导引式手杖仍会受到许多行为限制，频繁的敲击动作也会让视障人士的手腕产生疲劳酸痛感；移动式导盲工具体积较大，在复杂路面上移动困难；导盲犬的训练成本较高，使得导盲犬仍无法大规模普及；基于声波的穿戴式导盲工具无法准确识别障碍物种类，影响佩戴者对前方路况的正确判断，且超声波容易受外界干扰，导致检测出现盲区或者采集信息不完整的情况，严重威胁佩戴者的出行安全。
3、在现代社会中，智能设备的应用范围越来越广泛，辅助导盲眼镜也应运而生，视障人士能够通过辅助导盲眼镜获取外界环境信息，降低出行难度。现有的辅助导盲眼镜虽然能够在一定程度上...
【技术保护点】
1.一种用于检测环境的导盲方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤S21具体包括：将所述RGB-D图像作为原始图像进行二值边缘化，然后进行切空间图像表示，再对切空间图像进行角度方向投影，得到所述原始图像中直线部分的点的累加值，通过峰值确定原始图像中的直线部分，完成图像矫正；
4.根据权利要求2所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括如下步骤：
5....
【技术特征摘要】
1.一种用于检测环境的导盲方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤s21具体包括：将所述rgb-d图像作为原始图像进行二值边缘化，然后进行切空间图像表示，再对切空间图像进行角度方向投影，得到所述原始图像中直线部分的点的累加值，通过峰值确定原始图像中的直线部分，完成图像矫正；
4.根据权利要求2所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，在步骤s35中，所述约束条件包括：
6.根据权利要求4所述的用于检测环境的导盲方法，其特征在于，在步骤s36中，所述相似度的设置方法为：通过词袋模型对当前生成的新关键帧、首次生成的新关键帧分别构建当前帧词袋向量、首帧词袋向量，通过计算得到当前帧词袋向量与首帧词袋向量之间的距离值；若该距离值超过设置的相似阈值时，则返回步骤s34；若该距离值小于或等于设置的相似阈值时，则将得到的所有地图点进行集合，得到所述当前环境点云地图。...
【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，陈望成，伍于智，陈文浩，郭灼豪，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。