工件检测系统、拣选装置及拣选方法、以及搬送系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在短时间内检测出工件的位置的工件检测系统、拣选装置及拣选方法、以及搬送系统。工件检测系统具有：配置于工件（１１）、发送基于超声波的信号的多个超声波标签（７）；接收超声波标签（７）发出的信号的３个以上超声波接收装置（１５）；和利用多个超声波接收装置（１５）接收的信号的到达时间，检测超声波标签（７）的位置的位置运算部；位置运算部依据检测到的多个超声波标签（７）的位置的信息，检测出工件（１１）的位置与姿势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工件检测系统、拣选装置及拣选方法、以及搬送系统等，尤其涉及一种对工件的姿势进行检测的系统。
技术介绍
在产品的组装与分类工序中会使用机械手。专利文献1中公开了一种对在传送带 上移动的工件的位置及姿势进行检测、并由机械手把持工件的装置。根据其公开内容，可采 用立体照相机检测出工件的姿势及与立体照相机之间的距离。然后，控制机械手来拣选工 件。 专利文献2中公开了一种利用超声波来测定声源位置的方法。根据该专利文献2，还公开了下述的方法由四个波接收装置来接收从一个超声波源发出的超声波。接着，利用四个波接收装置接收到波的时间差，来运算超声波源相对于四个波接收装置的相对位置。进而，利用三个波接收装置求出超声波源相对于三个波接收装置的相对位置。 专利文献1 :日本特开2004-1122号公报 专利文献2 :日本特开平6-222130号公报 有一种利用照相机对工件进行摄像，并使用拍摄到的图像来分析工件的位置及姿 势的方法。该方法中，在分析图像并抽取工件的特征点方面花费较多时间。并且，当使用立 体照相机时，由于要分析两个图像，所以会花费双倍的时间。进而，还要花费用于根据两个 图像来运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件检测系统，其特征在于，具有：配置于工件、发送信号的多个发送部；接收上述发送部发出的上述信号的３个以上接收部；和基于多个上述接收部接收的上述信号，检测上述发送部的位置的位置运算部；上述位置运算部根据检测到的多个上述发送部的上述位置的信息，检测出上述工件的姿势。

【技术特征摘要】
JP 2008-10-27 2008-275248一种工件检测系统，其特征在于，具有配置于工件、发送信号的多个发送部；接收上述发送部发出的上述信号的3个以上接收部；和基于多个上述接收部接收的上述信号，检测上述发送部的位置的位置运算部；上述位置运算部根据检测到的多个上述发送部的上述位置的信息，检测出上述工件的姿势。2. 根据权利要求1所述的工件检测系统，其特征在于，上述工件有多个种类，上述工件所具有的上述发送部间的距离被配置成按上述工件的 种类而不同。3. 根据权利要求2所述的工件检测系统，其特征在于，具有对上述发送部间的上述距离与上述工件的关系进行存储的属性存储部， 上述位置运算部利用上述发送部间的上述距离的数据，检索上述工件的属性信息。4. 根据权利要求3所述的工件检测系统，其特征在于， 上述发送部是发送超声波的超声波标签， 上述接收部接收超声波。5. 根据权利要求4所述的工件检测系统，其特征在于， 多个上述发送部被配置成向不同的朝向发送上述信号。6. 根据权利要求5所述的工件检测系统，其特征在于， 配置成上述不同朝向的多个上述发送部被配置为不同的配置图案。7. 根据权利要求6所述的工件检测系统，其特征在于， 上述工件具有发送部支承部件，上述发送部被配置于上述发送部支承部件。8. 根据权利要求7所述的工件检测系统，其特征在于， 上述工件具有发送开始信号接收部，还具有向上述发送开始信号接收部发出发送开始信号的发送开始信号送信部， 在上述发送开始信号接收部接收到上述发送开始信号之后，上述发送部发送上述信号。9. 根据权利要求8所述的工件检测系统，其特征在于，上述发送开始信号送信部发送含有规定代码的上述发送开始信号，上述发送开始信号 接收部接收上述发送开始信号，仅在与预先设定的代码一致时，上述发送部发送上述信号。10. 根据权利要求7所述的工件检测系统，其特征在于，上述发送部中的几个发出不同频率的波形的上述信号，在上述接收部接收到上述信号 后，上述位置运算部检测出上述信号中的波形频率。11. 根据权利要求10所述的工件检测系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：稻积满广，长手隆，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]