【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于车辆中的内部感测的系统和相关方法，所述系统和方法的类型例如为能够通过移动中的车辆内的相机来准确地监视乘员。
技术介绍
1、内部感测装置已经被引入到车辆中，例如出于安全的目的而监视驾驶员移动/特征的相机。特别地，这种感测能力现在被实现在如卡车的大型商用车辆的车厢中。
2、已经认识到，在现代客车中广泛使用的如dms(驾驶员监视系统)相机的普通内部传感器由于若干原因而不适于在商用车辆中直接实现，所述原因例如不仅与环境或振动曲线(vibration profile)要求有关(这迫使供应商生产足够更鲁棒的硬件)，而且与信号处理要求有关。例如，商用车辆的驾驶员座椅通常具有其自身的悬架，该悬架相对于内部相机引入了显著的头部运动，因为相机通常固定/安装在独立悬挂的座舱中的中央显示器的顶部上。
3、因此，在内部监视已经成为大型车辆的理想安全特征的情况下，现在需要提供一种解决由上述因素引起的图像不稳定性的dms相机。特别地，需要内部感测装置提供的一些功能是基于人的头部运动的，当测量装置和被测量对象没有被固定到相同的坐标系时，基于振动的“噪声”很容易使其失真。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术寻求解决与已知的内部传感系统相关的缺点(例如适用于商用车辆)，并且提出一种改进的解决方案，其可以增强用户/操作者体验的方面。
2、本专利技术的第一方面旨在一种用于车辆中的内部感测的系统，例如充当用于车辆内部感测装置(如相机)的不稳定性减轻系统，该系统包括：
3、所述相机是可以被配置成用于捕获红外光谱中的图像(例如，作为通道)的驾驶员监视相机。所述相机可以是立体相机。
4、在一种形式中，位移数据是从如加速度计的至少一个传感器获得的信号输入。加速度计可以与感测装置/相机一起定位。另选地或附加地，加速度计可以位于与车辆或乘员相关联的现有装置(例如智能电话/装置)中。
5、在一种形式中，位移数据是从所捕获的图像数据或从从第二感测装置(例如相机)收集的捕获的图像数据获得的。感测装置或第二感测装置可以具有广角镜头，以捕捉诸如座椅(例如头枕)的座舱结构的更多细节。从所捕获的图像本身(或第二图像)获得的数据流可监视座椅的移动，以计算其如何独立于或相对于座舱中的其它固定点移动。
6、在本专利技术的形式中，该系统适配为结合到车辆中，所述车辆包括从车辆结构(例如第一坐标系)独立悬挂的座椅(例如第二坐标系)。在一种形式中，座椅(例如头枕)可以包括用于取得位移数据的座椅特征点和/或传感器。
7、在本专利技术的形式中，位移数据与所捕获的图像数据时间相关。
8、在一种形式中，所生成的动作包括以下一种或更多种：乘员偏离预定安全参数之外的警报(例如，听觉、视觉和/或触觉)；修改增强现实显示/投影以校正驾驶员的视角；基于驾驶员视线来启动座舱照明。
9、本专利技术的第二方面旨在一种感测车辆内部的方法，所述方法包括以下步骤：捕获与车辆内的乘员相关的图像数据；从所捕获的图像数据识别乘员的特征点并生成原始特征点数据；使用与所捕获的图像数据时间相关的位移数据来补偿原始特征点数据，并生成经处理的结果数据；基于经处理的结果数据来确定表示乘员的行为的一个或更多个乘员特征。
10、在第三方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括当由车辆控制系统执行时实现本文所公开的方法的指令。
11、在本专利技术的特定形式中，可以提供一种不稳定性减轻系统，所述不稳定性减轻系统包括：用于定位在车辆的具有驾驶员座椅的座舱内的相机，所述驾驶员座椅例如具有独立悬挂；更一般地与相机、座舱、乘员和/或车辆相关联的位移传感器(例如加速度计)；以及处理器，其被配置用于：从所述感测装置接收图像数据，识别图像数据中的特征点；以及进一步从所述传感器接收运动数据以执行减法功能，从而确定对应于驾驶员头部的运动的特征点的精确空间位置。该处理器可以被配置成根据由加速度计感测到的运动数据来编译模型，并且将该模型相关以用于从观察到的运动(图像)数据中减去，观察到的运动(图像)是从用户的被识别的特征点获取的。可以通过机器学习算法提炼结果，以获得随时间的更高精确度。
12、这样，这里描述的本专利技术公开了利用公共传感器(例如加速度计)的可能性。加速度计作为测量加速度(物体的速度随时间的变化(si单位：m.s-2))的仪器是公知的。加速度与作用在物体上以使其移动的力(物体的质量)成正比。
13、加速度计可以已经相对于其他车辆/导航功能与内部感测装置(例如面向内的相机)结合安装，以减轻由基于道路的振动和/或不均匀性引起的感测装置的视场(fov)内的读取特征点移动的不准确性。加速度计可以由收集位移/运动数据的另选装置来替代或补充，例如由另一运动传感器配置或图像处理来跟踪车辆座椅的一部分的运动。
14、通过发现来自加速度计或其他数据源的读数(例如，加速度的频率和幅度)与由例如dms相机捕获的特征点位置的波动(例如，频率和幅度)之间的相关性，处理单元可以被配置为滤除(减去)由振动引起的任何不想要的偏移信号，并且提高识别/读取驾驶员的自然头部运动的质量，所述驾驶员的自然头部运动在与车辆安全系统的一些功能相关的计算中使用。来自加速度计的数据用于更准确地解释图像数据，例如确定比相机表面上观察到的状态更接近实际驾驶员行为的状态。最后，系统被配置成生成动作，例如警告/警告，其可以是驾驶员或其他操作者的视觉、触觉或听觉提示。所述动作可以是修改增强现实hud的投影，使得从驾驶员的角度来看更准确。
15、加速度计可以与相机组件集成，和/或处理单元可以利用由位于其他车辆装置/功能单元中的加速度计生成的信号。遍及车辆的信号可以通过can接口等传送。如前所述，与位移相关的信号可以由从另一来源获得(例如从捕获的图像本身获得)的数据流补充或替代，其中座椅的移动被监视以计算座椅如何独立于座舱中的其它固定点移动。
16、值得注意的是，本专利技术不是本领域已知的图像稳定系统；更确切地说，它是一种有助于处理观察到的在处理器的解释步骤期间振动对特征点位置的准确读取所具有的问题的解决方法。来自内部相机的图像通常不显示给驾驶员，因此系统不需要用于校正显示的图像。
17、显而易见的是，根据本专利技术的系统在陆上交通工具和类似环境中具有特别的实用性，在这些环境中，操作者相对于座舱进行运动(例如，独立运动、回转机构)，并且需要监视安全性，例如海上和航空航天应用。
18、本专利技术旨在解决例如由于颠簸道路而导致的图像处理不准确。这样，本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆中的内部感测的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位移数据包括从所述系统的至少一个传感器获得的数据。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个传感器位于所述乘员的附近。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位移数据是从所捕获的图像数据或从第二捕获图像数据获得的，所述第二捕获图像数据是从第二相机收集到的。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述相机或所述第二相机具有广角以监视包括座椅的座舱结构。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述位移数据是从对所述座椅的移动进行监视获得的。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述位移数据与所捕获的图像数据是时间相关的。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，根据所确定的一个或更多个乘员特征来生成一动作，所述动作可选地包括以下中的一项或更多项：与偏离预定安全参数的乘员相关联的声音警报、视觉警报和/或触觉警报；修改增强现实显示/投影以校正驾驶员的视角；以及基于驾驶员的视线来启动座舱照明
9.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求1至8中任一项所述的系统；以及座椅，所述座椅与所述第二坐标系相关联并且独立地悬挂在所述车辆的结构上。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述座椅包括一组座椅特征点和/或用于得到所述位移数据的传感器。
11.一种对车辆的内部进行感测的方法，所述方法包括以下步骤：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述位移数据是从传感器获得的。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述位移数据是从对所述车辆中的座椅的移动进行监视来获得的。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所确定的一个或更多个乘员特征来生成动作。
15.一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由车辆控制系统执行时执行根据权利要求11至14中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆中的内部感测的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位移数据包括从所述系统的至少一个传感器获得的数据。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个传感器位于所述乘员的附近。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位移数据是从所捕获的图像数据或从第二捕获图像数据获得的，所述第二捕获图像数据是从第二相机收集到的。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述相机或所述第二相机具有广角以监视包括座椅的座舱结构。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述位移数据是从对所述座椅的移动进行监视获得的。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述位移数据与所捕获的图像数据是时间相关的。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，根据所确定的一个或更多个乘员特征来生成一动作，所述动作可选地包括以下中的一项或更多项：与偏离预定安全参数的乘员相关联...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·博赫丹，K·德拉布，
申请(专利权)人：APTIV技术股份公司，
类型：发明
国别省市：
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