对道路使用者进行定位的方法和设备技术

对道路使用者进行定位的方法和设备。该方法包括：接收由位于第一道路使用者处的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收机获得的第一组定位数据；接收与相应的一个或更多个第二道路使用者关联的一个或更多个第二组定位数据，每个第二组定位数据由位于相应的第二道路使用者处的第二GNSS接收机获得；基于第一组定位数据和相应的第二组定位数据，针对每个第二道路使用者，确定该第二道路使用者相对于第一道路使用者的相对位置。确定相对位置的步骤包括：评估基于第一组定位数据和第二组定位数据确定的一组参数，并且其中，当一组参数中的一个或更多个参数被确定为缺失时，确定相对位置的步骤还包括：分别用一个或更多个替换参数替换缺失的一个或更多个参数。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及使用全球导航卫星系统(gnss)来进行定位的领域。更具体地，本申请涉及用于对道路使用者进行定位的技术。术语“道路使用者”是指参与道路系统的任何实体，例如，车辆(例如，在道路上移动的车辆、停放在路边的车辆)、人(例如，搭乘/驾驶车辆的人、在路边行走或穿越道路的人)、基础设施单元(例如，路边单元(rsu))等。

技术介绍

1、道路安全和自主驾驶是汽车工业中的重要课题。多年来，越来越先进的驾驶员辅助系统(adas)已经变得可用。adas有助于识别危险情况，甚至在驾驶员没有时间反应时主动干预驾驶情况。为此，借助于诸如雷达、激光雷达和相机的本地传感器系统来收集车辆的周围信息。车辆到车辆和车辆到基础设施通信(简言之：car2x通信)可以被视为在视线之外工作的另一传感器系统。

2、许多car2x应用需要确定附近车辆的位置(即，相对位置)以识别危险情况。例如，相对位置可以用于估计附近车辆与本地车辆之间的距离。基于所估计的距离，可以向车辆的驾驶员提供高级驾驶员辅助服务。

3、确定两个车辆之间的相对位置的简单方法是计算两个车辆的当前位置之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种对一个或更多个道路使用者进行定位的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位数据包括时间戳信息。

3.根据权利要求中1或2所述的方法，其中，所述定位数据包括伪距测量数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定(430)所述相对位置的步骤还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，评估(440)所述一组参数的步骤包括评估所述一组PRSD、所述一组PRDD和/或所述一组LoS单位向量差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述缺失的一个或更多个参数包括缺失的一个或更多个PR...

【技术特征摘要】

1.一种对一个或更多个道路使用者进行定位的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位数据包括时间戳信息。

3.根据权利要求中1或2所述的方法，其中，所述定位数据包括伪距测量数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定(430)所述相对位置的步骤还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，评估(440)所述一组参数的步骤包括评估所述一组prsd、所述一组prdd和/或所述一组los单位向量差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述缺失的一个或更多个参数包括缺失的一个或更多个prsd、缺失的一个或更多个prdd和/或缺失的一个或更多个los单位向量差。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，替换(450)所述缺失的一个或更多个参数的步骤包括：分别用一个或更多个替换prsd来替换所述缺失的一个或更多个prsd，分别用一个或更多个替换prdd来替换所述缺失的一个或更多个prdd，和/或分别用一个或更多个替换los单位向量差来替换所述缺失的一个或更多个los单位向量差。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述一个或更多个替换prsd是通过评估已在确定当前的一组prsd的步骤之前确定的历史prsd获得的，其中，所述一个或更多个替换prdd是通过评估已在确定当前的一组prdd的步骤之前...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·帕皮罗克，
申请(专利权)人：APTIV技术股份公司，
类型：发明
国别省市：