【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其是涉及一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法和系统。
技术介绍
1、目前，对于保险杠类产品，机器人涂装程序的编制，主要是在线编程，一个程序的编制大约需要耗费8小时左右，需要生产线停线浪费产能，需要人员进行编制，在此期间需要保障喷房内风、水的开启，浪费能源，且不同水平工程师编出来的程序水平相差较大，现场程序参差不齐，后续又要花费时间去优化。为了节约时间、资源，并且实现程序经验传承化，进行了程序自动编制软件的开发。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在在线编程需要生产线停线浪费产能的缺陷而提供一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法和系统。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，包括以下步骤：
4、环境搭建步骤：接收坐标系信息和工件名称，进行坐标系的建立；然后接收项目编号和方案号，进行工程创建；
5、轨迹规划步骤：接收点云提取精度进行点云聚类；获取工件类型，设定点云语义分割参数，然后加载预设的工艺模板，并根据预设的边缘识别规则，提取工件的边缘；对预设的轨迹规划规则进行参数调整，然后根据提取的工件边缘，生成机器人控制轨迹；
6、仿真步骤：接收轨迹修改指令，进行机器人控制轨迹修改；接收喷具姿态修改信息，在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整；接收仿真指令，进行喷具的控制轨迹仿真；接收导出指令，在指定的导出路径上生成机器人喷涂控制程序
7、进一步地，所述环境搭建步骤具体包括：
8、接收机器人名称信息、工艺选择信息、喷具选择信息、坐标系信息、工件名称信息，完成基本信息的录入和坐标系的建立；
9、接收项目编号和方案号信息，完成工程的创建；在该工程中，执行所述轨迹规划步骤和仿真步骤。
10、进一步地，所述轨迹规划步骤具体包括：
11、接收点云提取精度信息和生成点云指令，进行点云离散化操作；接收点云聚类指令，进行聚类操作；
12、接收点云分类操作信息，完成点云语义分割，根据结果调整分界线；
13、接收工艺模板基本信息，该工艺模板基本信息包括保险杠类型、工艺类型、喷涂方式和轨迹模板参数；点密度消失倍数、轨迹点间距、特殊结构轨迹间距、沿y轴偏移距离、沿z轴偏移距离和姿态模板信息；
14、接收加载工艺模板指令，根据所述工艺模板基本信息加载对应的工艺模板；
15、接收边缘识别规则加载信息和轨迹规划规则加载信息；
16、接收轨迹生成指令，根据加载的工艺模板、接收的边缘识别规则加载信息和轨迹规划规则加载信息，提取的工件边缘，生成机器人控制轨迹。
17、进一步地，所述轨迹规划步骤还包括接收边缘识别规则参数修改信息和轨迹规划规则参数修改信息，进行边缘识别规则和轨迹规划规则的参数修改。
18、进一步地，仿真步骤中，进行机器人控制轨迹修改具体包括：对机器人控制轨迹进行待预览点的指定和删除；在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整具体包括：进行喷具姿态的方位调整和进行喷具姿态的复制。
19、进一步地，所述仿真步骤还包括接收轨迹的起始点信息和中止点信息，从而对所述机器人控制轨迹的起始点和中止点进行修改。
20、本专利技术还提供一种机器人喷涂控制程序的离线编程系统，包括：
21、环境搭建模块，被配置为：接收坐标系信息和工件名称，进行坐标系的建立；然后接收项目编号和方案号，进行工程创建；
22、轨迹规划模块，被配置为：接收点云提取精度进行点云聚类；获取工件类型，设定点云语义分割参数，然后加载预设的工艺模板，并根据预设的边缘识别规则，提取工件的边缘；对预设的轨迹规划规则进行参数调整，然后根据提取的工件边缘，生成机器人控制轨迹；
23、仿真模块，被配置为：接收轨迹修改指令，进行机器人控制轨迹修改；接收喷具姿态修改信息，在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整；接收仿真指令，进行喷具的控制轨迹仿真；接收导出指令，在指定的导出路径上生成机器人喷涂控制程序文件。
24、进一步地，所述环境搭建模块，被具体配置为：
25、接收机器人名称信息、工艺选择信息、喷具选择信息、坐标系信息、工件名称信息，完成基本信息的录入和坐标系的建立；
26、接收项目编号和方案号信息，完成工程的创建；在该工程中，执行所述轨迹规划步骤和仿真步骤。
27、进一步地，所述轨迹规划模块，被具体配置为：
28、接收点云提取精度信息和生成点云指令，进行点云离散化操作；接收点云聚类指令，进行聚类操作；
29、接收点云分类操作信息，完成点云语义分割，根据结果调整分界线；
30、接收工艺模板基本信息，该工艺模板基本信息包括保险杠类型、工艺类型、喷涂方式和轨迹模板参数；点密度消失倍数、轨迹点间距、特殊结构轨迹间距、沿y轴偏移距离、沿z轴偏移距离和姿态模板信息；
31、接收加载工艺模板指令，根据所述工艺模板基本信息加载对应的工艺模板；
32、接收边缘识别规则加载信息和轨迹规划规则加载信息；
33、接收轨迹生成指令，根据加载的工艺模板、接收的边缘识别规则加载信息和轨迹规划规则加载信息，提取的工件边缘，生成机器人控制轨迹；
34、所述轨迹规划模块还被配置为：接收边缘识别规则参数修改信息和轨迹规划规则参数修改信息，进行边缘识别规则和轨迹规划规则的参数修改。
35、进一步地，所述仿真模块中，进行机器人控制轨迹修改具体包括：对机器人控制轨迹进行待预览点的指定和删除；在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整具体包括：进行喷具姿态的方位调整和进行喷具姿态的复制；
36、所述仿真模块还被配置为：接收轨迹的起始点信息和中止点信息，从而对所述机器人控制轨迹的起始点和中止点进行修改。
37、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
38、本专利技术提供了保险杠类产品机器人涂装程序的离线编程方法，能够实现对保险杠类产品进行建模模拟，并在此基础上编译机器人控制轨迹、调整该轨迹中的各个控制点和喷具的姿态等；最终生成对应的仿真轨迹，能够直观的展现出控制程序的效果并进行优化，实现无需在生产线停线的情况下进行程序编制，节约了时间和资源，提升了工作效率。
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1.一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述环境搭建步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述轨迹规划步骤具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述轨迹规划步骤还包括接收边缘识别规则参数修改信息和轨迹规划规则参数修改信息，进行边缘识别规则和轨迹规划规则的参数修改。
5.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，仿真步骤中，进行机器人控制轨迹修改具体包括：对机器人控制轨迹进行待预览点的指定和删除；在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整具体包括：进行喷具姿态的方位调整和进行喷具姿态的复制。
6.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述仿真步骤还包括接收轨迹的起始点信息和中止点信息，从而对所述机器人控制轨迹的起始点和中止点进行修改。
7.一种机器人喷涂控制程
8.根据权利要求7所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程系统，其特征在于，所述环境搭建模块，被具体配置为：
9.根据权利要求7所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程系统，其特征在于，所述轨迹规划模块，被具体配置为：
10.根据权利要求7所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程系统，其特征在于，所述仿真模块中，进行机器人控制轨迹修改具体包括：对机器人控制轨迹进行待预览点的指定和删除；在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整具体包括：进行喷具姿态的方位调整和进行喷具姿态的复制；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述环境搭建步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述轨迹规划步骤具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，所述轨迹规划步骤还包括接收边缘识别规则参数修改信息和轨迹规划规则参数修改信息，进行边缘识别规则和轨迹规划规则的参数修改。
5.根据权利要求1所述的一种机器人喷涂控制程序的离线编程方法，其特征在于，仿真步骤中，进行机器人控制轨迹修改具体包括：对机器人控制轨迹进行待预览点的指定和删除；在机器人控制轨迹上进行喷具姿态调整具体包括：进行喷具姿态的方位调整和进行喷具姿态的复制。
【专利技术属性】
技术研发人员：王兵，徐小博，毛悦华，朱超，戴振良，张明，
申请(专利权)人：延锋彼欧汽车外饰系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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