【技术实现步骤摘要】
：本技术涉及输电线自动化故障诊断带电作业领域，尤其涉及一种模块化的输电线路故障诊断机器人系统。
技术介绍
0、技术背景：
1、架空高压输电线路是电能传输的重要通道，其服役于野外复杂环境，长期风吹、日晒、雨淋导致线路出现断股、散股故障，线路上的典型金具出现锈蚀，内部压接质量出现问题会严重影响输电线路的正常稳定运行，因此，进行输电线路及其典型金具的故障诊断是电力系统的一项常规性作业任务，然而由于输电线及其线路金具的压接质量具有较强的隐藏特性，由于线路及其金具位于高空，地面人员无法通过观察发现线路故障，即便能够登塔近距离的接触导线与金具，一般人工肉眼难以发觉其故障，因此，亟需开发一款能够对输电线路故障进行智能检测的自动化装备。
2、目前，除了通过人工肉眼对输电线路进行远程故障诊断外，已有通过红外及x光对输电线路故障诊断的智能化装备，但是离实用化还有一段距离，具体表现在，其一，故障诊断装备从地面到达输电线路高空较为困难，其二，系统机构相对复杂，体积重量较大，对输电线路复杂作业环境适应性较差，为解决上述问题，提出了一种模块化的输电线路故障诊断机器人系统，包括机器人诊断本体系统和上下线系统，通过合理运动规划实现机器人上下线及输电线路的故障诊断作业，本技术对于故障诊断带电作业机器人实用化水平的提升具有重要理论意义与实际应用价值。
技术实现思路
1、本技术的目的在于解决故障诊断装备升空不便和带电作业适用性差的问题而提供一种既能在导线上进行巡检作业又能自动上下线的模块化的输电
2、为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：提供一种输电线路故障诊断机器人系统，包括机器人诊断本体系统和机器人上下线系统，两者呈上下分布，通过将机器人上下线系统中的绝缘绳缠绕在机器人诊断本体系统的骑跨式固定板上，并通过绝缘绳轮的正转将绝缘绳收紧从而达到两者的连接效果。
3、本技术的输电线路故障诊断机器人所述的机器人诊断本体系统，其主要包括骑跨式固定板、连接臂、夹持模块、成像板、成像旋转板、锂电池、射线源模块、齿轮传动模块和舵机。
4、本技术的输电线路故障诊断机器人所述的机器人上下线系统，其主要包括无人机、绝缘绳升降装置。绝缘绳升降装置为电动绞磨装置，安装于无人机主体上方。四根绝缘绳分别固定在左右骑跨式固定板的的两端，从下到上缠绕于电动绞磨装置的绞盘上，绝缘绳升降装置中的四个绝缘绳轮通过驱动电机和同步轴同时实现正转和反转从而使绝缘绳达到上升和下降的效果。
5、本技术的输电线路故障诊断机器人中诊断本体系统所述的射线源模块，其通过两个连接臂固定于齿轮传动模块和骑跨式固定板上，舵机固定于骑跨式固定板上可控制齿轮齿条的旋转，成像板固定于成像旋转板上，成像旋转板的两端固定于齿轮齿条上，故成像板可通过齿轮齿条实现上下移动，并且射线源模块和成像板可通过舵机实现角度的改变，成像旋转板可调节成像板的角度。
6、本技术的模块化输电线路故障诊断机器人系统和方法为输电线路维护和故障排除提供了一种高效、安全的解决方案。该系统通过机器人诊断本体系统和机器人上下线系统的协同操作，实现了在高空导线上进行巡检作业并自动上下线的功能。
7、本技术的模块化输电线路故障诊断机器人与现有技术相比具有以下优点：
8、1、本技术可实现机器人无损探伤检测输电线以及输电线金具的内部故障情况，而无需直接对带电体本身进行直接探测；
9、2、本技术可实现拆分为无人机、机器人诊断本体、激光射线源和成像板四个主要模块，该模块化设计使得系统更加灵活和便于现场操作，也减轻了机器人的重量，便于携带外出；
10、3、本技术的故障诊断机器人采用左右对称的结构设计，并设计机器人诊断本体作业期间的重心稳定在整机内部，提高了机器人在高空作业中的稳定性和安全性。
11、4、本技术的故障诊断机器人系统的应用范围广泛，可用于输电线路的巡检、故障排查和维护工作，为电力行业提供了一种高效、智能的解决方案。
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1.一种输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，系统包括机器人诊断本体系统和机器人上下线系统，两者呈上下分布，通过将机器人上下线系统中的绝缘绳缠绕在机器人诊断本体系统的骑跨式固定板上，并通过绝缘绳轮的正转将绝缘绳收紧从而达到两者的连接效果。
2.根据权利要求1所述的输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，所述的机器人诊断本体系统，其主要包括骑跨式固定板、连接臂、夹持模块、成像板、成像旋转板、锂电池、射线源模块、齿轮传动模块和舵机。
3.根据权利要求1所述的输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，所述的机器人上下线系统，其主要包括无人机、绝缘绳升降装置，绝缘绳升降装置为电动绞磨装置，安装于无人机主体上方，四根绝缘绳分别固定在左右骑跨式固定板的两端，从下到上缠绕于电动绞磨装置的绞盘上，绝缘绳升降装置中的四个绝缘绳轮通过驱动电机和同步轴同时实现正转和反转从而使绝缘绳达到上升和下降的效果。
4.根据权利要求2所述的输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，所述的射线源模块，其通过两个连接臂固定于齿轮传动模块和骑跨式固定板上，舵机固定于骑跨
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，系统包括机器人诊断本体系统和机器人上下线系统，两者呈上下分布，通过将机器人上下线系统中的绝缘绳缠绕在机器人诊断本体系统的骑跨式固定板上，并通过绝缘绳轮的正转将绝缘绳收紧从而达到两者的连接效果。
2.根据权利要求1所述的输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，所述的机器人诊断本体系统，其主要包括骑跨式固定板、连接臂、夹持模块、成像板、成像旋转板、锂电池、射线源模块、齿轮传动模块和舵机。
3.根据权利要求1所述的输电线路故障诊断带电作业机器人，其特征在于，所述的机器人上下线系统，其主要包括无人机、绝缘绳升降装置，绝缘绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张宏伟，邹德华，于俊康，
申请(专利权)人：武汉纺织大学，
类型：新型
国别省市：
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