【技术实现步骤摘要】
本申请涉及遥操作，尤其涉及一种遥操作的运动控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，机械臂应用领域越发广泛，在一些复杂和危险环境中，需要机械臂灵活性更高，具有更高的仿人工作的能力，为此，遥操作机械臂应运而生。遥操作机械臂是通过在主端操作者身上安装姿态传感器，比如，惯性传感器（inertial measurementunit imu），操作人员在另一真实或者虚拟场景下进行目标任务操作，通过姿态传感器捕捉操作人员在操作过程中的动作并采集相应的运动数据发送给控制器，控制器根据运动数据生成运动控制指令等，以控制位于从端机械臂完成目标任务，从而实现遥操作的目的。
2、但是，现有技术中，在遥操作过程中将主端操作者的动作数据映射到机械臂的运动过程中往往存在一定误差，从而造成机械臂跟随主端遥操作过程中形成一定误差。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提出一种遥操作的运动控制方法、装置、系统及存储介质，以有效提高遥操作运动控制的精度。
2、第一方面，本申请...
【技术保护点】
1.一种遥操作的运动控制方法，应用于遥操作系统，遥操作系统包括设置于操作者关节的姿态传感器、机械臂和控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述将所述肘关节位姿与多个中间关节位姿进行最近似匹配；以匹配到的最近似关节位姿对应的所述备选解作为目标解包括下述步骤：
3.根据权利要求2所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述肘关节位姿和所述腕关节位姿求取肘关节臂形角包括下述步骤：
4.根据权利要求2所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述求取每组备选解对应的中间关...
【技术特征摘要】
1.一种遥操作的运动控制方法，应用于遥操作系统，遥操作系统包括设置于操作者关节的姿态传感器、机械臂和控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述将所述肘关节位姿与多个中间关节位姿进行最近似匹配；以匹配到的最近似关节位姿对应的所述备选解作为目标解包括下述步骤：
3.根据权利要求2所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述肘关节位姿和所述腕关节位姿求取肘关节臂形角包括下述步骤：
4.根据权利要求2所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述求取每组备选解对应的中间关节的关节臂形角包括下述步骤：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的遥操作的运动控制方法，其特征在于，所述机械臂为7轴机械臂；所述基于映射后的所述末端位姿...
【专利技术属性】
技术研发人员：李向东，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技张家港有限公司，
类型：发明
国别省市：
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