【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械手，尤其涉及一种气缸驱动的机械夹爪。
技术介绍
1、机器手在现代生产领域中有广泛的用途，工业机械爪凭借其精度高、适应面广、效率高等特点，成为工业自动化生产中最佳工具。机械手多应用于上下料、搬运等重复的劳动中，还可以在有毒、危险的环境下工作。在抓取工作中，真空吸盘凭借结构简单、性价比高等优势在产品包装、上下料、物体的传输和机械装配等自动化作业线上使用越来越多。
2、而在某些场合采用机械爪则更为适合，许多仿人手结构的机械手，设计有更多的手指和手指上具有若干关节，其机械系统、传感系统、控制系统和控制算法复杂，成本较高，且一般刚性较差。在一些场合采用结构简单的夹持式机械爪则完全可以满足生产要求，以便降低成本。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种气缸驱动的机械夹爪，以解决现有技术中仿人手结构的机械手设计复杂，制造成本高，性价比较低的缺陷。
2、为解决上述技术问题，本申请是采用下述技术方案实现的：
3、第一方面，一种气缸驱动的机械夹爪，包括
4、基架；
5、驱动体，其安装于所述基架顶部；
6、多个摆动结构，多个所述摆动结构设于所述基架的侧边，每个所述摆动结构上连接有夹爪组；且摆动结构与所述驱动体传动连接；
7、所述驱动体驱动多个所述摆动结构同步运动，以使多个所述夹爪组具有弧线运动靠近贴合的第一位置，和弧形运动展开远离的第二位置，同时夹爪组可进行第一位置和第二位置的切换。
8、本
9、更进一步的方案，ｎ个（ｎ≥3，且n为整数）所述驱动轴支撑座径向等角度设于所述基板侧面。
10、更进一步的方案，所述驱动体安装在所述基板顶面，所述驱动体包括旋转气缸和中心锥齿轮，所述旋转气缸固定于基板顶面上，中心锥齿轮设于所述基板下端，所述旋转气缸的转轴穿过所述基板固接所述中心锥齿轮，n个所述摆动结构传动连接所述中心锥齿轮。
11、更进一步的方案，所述摆动结构包括锥齿轮和形变组件；
12、所述锥齿轮转动安装于所述驱动轴支撑座的内侧，且所述锥齿轮和所述中心锥齿轮啮合，所述形变组件设于所述驱动轴支撑座的外侧，形变组件一端传动连接所述锥齿轮，另一端固接所述夹爪组，所述锥齿轮转动，以使所述形变组件变形驱动所述夹爪组运动。
13、优选的，还包括辅助轴座，所述辅助轴座置于所述基架内侧竖向轴线上，所述锥齿轮和中心锥齿轮转动安装在辅助轴座和对应的基架面板之间。
14、更进一步的方案，所述形变组件包括夹爪连接件和连杆一以及连杆二，连杆一和连杆二平行设置；
15、所述连杆一、连杆二同向端转动连接所述夹爪连接件，夹爪组安装于所述夹爪连接件上，
16、所述连杆一另一端和所述锥齿轮传动连接，所述连杆二另一端转动连接所述驱动轴支撑座。
17、优选的，所述夹爪连接件包括一体成型的斜杆段和直杆段；
18、所述斜杆段转动连接所述连杆一、连杆二，所述直杆段上竖向转动安装有摆动架，所述夹爪组竖向连接所述摆动架。
19、优选的，所述夹爪组包括两根夹爪，两根夹爪平行且固定安装在所述摆动架上。
20、第二方面，一种机器人，包括机械臂，所述机械臂上安装有上述机械夹爪。
21、与现有技术相比，本申请所达到的有益效果：
22、本申请中设计了多个摆动结构对夹爪进行移动，驱动体带动多个摆动结构摆动，至使多个夹爪具有同步合拢的第一位置或同步远离展开的第二位置，夹持工件时，多个夹爪合拢或展开的过程中，操作简单，夹爪只需挤压接触工件的表面即可实现固定工件的效果，在机械臂的驱动下转移工件，装置设计巧妙，运动过程单一，运动关节较少，保证使用效果的同时控制了制造成本；
23、其中驱动体和摆动结构中使用了中心锥齿轮和多个锥齿轮啮合的设计，中心锥齿轮单向转动即可带动多个锥齿轮同步转动，最终保证形变组件的高效控制夹爪运行，提高了装置的夹持作业效率，提高了生产效率。
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1.一种气缸驱动的机械夹爪，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于，所述基架（1）包括基板（11）和Ｎ个一体安装在所述基板（11）侧面的驱动轴支撑座（12），所述摆动结构对应安装在所述驱动轴支撑座（12）上。
3.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，Ｎ个所述驱动轴支撑座（12）径向等角度设于所述基板（11）侧面。
4.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，所述驱动体安装在所述基板（11）顶面，所述驱动体包括旋转气缸和中心锥齿轮（31），所述旋转气缸固定于基板（11）顶面上，中心锥齿轮（31）设于所述基板（11）下端，所述旋转气缸的转轴穿过所述基板（11）固接所述中心锥齿轮（31），N个所述摆动结构传动连接所述中心锥齿轮（31）。
5.根据权利要求4所述的机械夹爪，其特征在于，所述摆动结构包括锥齿轮（32）和形变组件（6）；
6.根据权利要求5任一项所述的机械夹爪，其特征在于，还包括辅助轴座（5），所述辅助轴座（5）置于所述基架（1）内侧竖向轴线上，所述锥齿轮（32）和中心锥齿轮（31）转
7.根据权利要求5所述的机械夹爪，其特征在于，所述形变组件（6）包括夹爪联接件（7）和连杆一（61）以及连杆二（62），连杆一（61）和连杆二（62）平行设置；
8.根据权利要求7所述的机械夹爪，其特征在于，所述夹爪联接件（7）包括一体成型的斜杆段（71）和直杆段（72）；
9.根据权利要求7所述的机械夹爪，其特征在于，所述夹爪组（8）包括两根夹爪（82），两根夹爪（82）平行且固定安装在所述摆动架（81）上。
10.一种机器人，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂上安装有上述权利要求1至9任一项所述的机械夹爪。
...【技术特征摘要】
1.一种气缸驱动的机械夹爪，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于，所述基架（1）包括基板（11）和ｎ个一体安装在所述基板（11）侧面的驱动轴支撑座（12），所述摆动结构对应安装在所述驱动轴支撑座（12）上。
3.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，ｎ个所述驱动轴支撑座（12）径向等角度设于所述基板（11）侧面。
4.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，所述驱动体安装在所述基板（11）顶面，所述驱动体包括旋转气缸和中心锥齿轮（31），所述旋转气缸固定于基板（11）顶面上，中心锥齿轮（31）设于所述基板（11）下端，所述旋转气缸的转轴穿过所述基板（11）固接所述中心锥齿轮（31），n个所述摆动结构传动连接所述中心锥齿轮（31）。
5.根据权利要求4所述的机械夹爪，其特征在于，所述摆动结构包括锥齿轮（32）和形变组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，
申请(专利权)人：南京康尼电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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