【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的动态扭矩分配方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，越来越多的车辆在前、后轴布置多个动力源，以提升车辆的动力性、经济性和稳定性，这就对前、后轴扭矩分配的控制提出了新的要求。
2、在已有的技术方案中，对于前、后轴间驱动扭矩的处理主要采用以下方法确定前、后轴驱动扭矩的分配比例，即先根据不同的驾驶模式设置一个或多个map，通过查表得到前、后轴扭矩的基础分配系数，然后根据横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角、纵向加速度等参数对上述得到的前、后轴扭矩分配修正系数，最后综合考虑基础分配系数及修正系数，得到最终的扭矩分配系数。
3、然而，已有的前、后轴间驱动扭矩处理方案以查表的形式得到的前、后轴扭矩基础分配系数是固定的，未考虑驾驶员的使用环境和意图，不能满足实际驾驶需求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆的动态扭矩分配方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的车辆扭矩分配方案无法满足实际驾驶需求的问题。
2、第一方面，本申请提供一种车辆的动态扭矩分配方法，应用于车辆，所述方法包括：
3、在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆的附着系数，并预测所述车辆的垂直载荷；
4、根据所述车辆的行驶工况和转向工况，识别所述车辆的驾驶员意图；
5、根据所述附着系数，所述垂直载荷，所述驾驶员意图，确定所述车辆的动态转向特性，所述动态转向特性用于表示所述车辆在动态转向时驾驶员意图与车辆的实际行
6、根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数；
7、基于所述动态扭矩分配系数，对所述车辆的扭矩进行分配。
8、在一种具体实施方式中，所述驾驶员意图包括以下任一种：制动，踩油门，松油门，方向盘保持，方向盘转向以及方向盘回正；
9、相应的，所述动态转向特性包括以下任一种：主动动态保持转向特性，主动动态过度转向特性，主动动态不足转向特性，被动动态保持转向特性，被动动态过度转向特性以及被动动态不足转向特性。
10、在一种具体实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态过度转向特性或者所述被动动态不足转向特性；
11、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：
12、根据预设的前轴扭矩分配系数的最大值和最小值，以最大间接横摆扭矩产生的横摆角速度变化量与目标横摆角速度变化量一致为目标，在当前时刻的前轴扭矩分配系数与所述前轴扭矩分配系数的最大值之间的范围内，通过寻优算法，获取最优的下一时刻的前轴扭矩分配系数；其中，所述下一时刻的前轴扭矩分配系数大于所述当前时刻的前轴扭矩分配系数；
13、根据所述下一时刻的前轴扭矩分配系数，计算得到下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。
14、在一种具体实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态不足转向特性或者所述被动动态过度转向特性；
15、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：
16、根据预设的前轴扭矩分配系数的最大值和最小值，以最大间接横摆扭矩产生的横摆角速度变化量与目标横摆角速度变化量一致为目标，在当前时刻的前轴扭矩分配系数与所述前轴扭矩分配系数的最小值之间的范围内，通过寻优算法，获取最优的下一时刻的前轴扭矩分配系数；其中，所述下一时刻的前轴扭矩分配系数小于所述当前时刻的前轴扭矩分配系数；
17、根据所述下一时刻的前轴扭矩分配系数，计算得到下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。
18、在一种具体实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态保持转向特性或者所述被动动态保持转向特性；
19、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：
20、将当前时刻的前轴扭矩分配系数确定为下一时刻的前轴扭矩分配系数，并将当前时刻的后轴扭矩分配系数确定为下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。
21、在一种具体实施方式中，所述根据所述附着系数，所述垂直载荷，所述驾驶员意图，确定所述车辆的动态转向特性，包括：
22、根据所述附着系数，所述垂直载荷中当前时刻的每个车轮的垂直载荷，及所述车辆当前时刻的前轴驱动力请求以及后轴驱动力请求，计算所述车辆在当前时刻的最大间接横摆扭矩；
23、根据所述附着系数，所述垂直载荷中预测得到的下一时刻的每个车轮的垂直载荷，及所述车辆在下一时刻的前轴驱动力请求以及后轴驱动力请求，预测所述车辆在下一时刻的最大间接横摆扭矩；
24、根据所述下一时刻的最大间接横摆扭矩和所述当前时刻的最大间接横摆扭矩，计算得到所述车辆的横摆角速度的变化量；
25、根据所述驾驶员的意图确定当前的转向特性是否为驾驶员期望的转向；
26、在当前的转向特性是驾驶员期望的转向时，根据所述驾驶员意图，确定所述动态转向特性；
27、在当前的转向特性不是驾驶员期望的转向时，根据所述车辆的横摆角速度的变化量，确定所述动态转向特性。
28、在一种具体实施方式中，所述根据所述车辆的横摆角速度的变化量，确定所述动态转向特性，包括：
29、若所述横摆角速度的变化量大于预设的第一阈值时，确定所述车辆的动态转向特性为被动动态过度转向特性；
30、若所述横摆角速度的变化量小于预设的第二阈值时，确定所述车辆的动态转向特性为被动动态不足转向特性，所述第一阈值大于所述第二阈值；
31、若所述横摆角速度的变化量大于所述第二阈值且小于所述第一阈值时，确定所述车辆的被动转向特性为被动动态保持特性。
32、在一种具体实施方式中，所述根据所述驾驶员意图，确定所述动态转向特性，包括：
33、若所述方向盘操作为方向盘转向，则确定所述动态转向特性为主动动态过度转向特性；
34、若所述方向盘操作为方向盘回正，则确定所述动态转向特性为主动动态不足转向特性；
35、若所述方向盘操作为方向盘保持，则确定所述动态转向特性为主动动态保持转向特性。
36、在一种具体实施方式中，所述根据所述驾驶员的意图确定当前的转向特性是否为驾驶员期望的转向，包括：
37、若所述车辆当前发生转向工况，且所述驾驶员的意图为制动，踩油门或者松油门中的任一种，则确定当前的转向特性不是驾驶员期望的转向；
38、若所述车辆当前发生转向工况，且所述驾驶员的意图为方向盘保持，方向盘转向或者方向盘回正中的任一种，则确定当前的转向特性为驾驶员期望的转向。
39、在一种具体实施方式中，所述根据所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的动态扭矩分配方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员意图包括以下任一种：制动，踩油门，松油门，方向盘保持，方向盘转向以及方向盘回正；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态过度转向特性或者所述被动动态不足转向特性；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态不足转向特性或者所述被动动态过度转向特性；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态保持转向特性或者所述被动动态保持转向特性；
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附着系数，所述垂直载荷，所述驾驶员意图，确定所述车辆的动态转向特性，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的横摆角速度的变化量，确定所述动态转向特性，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员意图，确定所述动态转向特性，包括：>
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员的意图确定当前的转向特性是否为驾驶员期望的转向，包括：
10.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶工况和转向工况，识别所述车辆的驾驶员意图，包括：
11.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预测所述车辆的垂直载荷，包括：
12.一种车辆的动态扭矩分配装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体以及车辆控制器；
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至11中任一项所述的车辆的动态扭矩分配方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的动态扭矩分配方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员意图包括以下任一种：制动，踩油门，松油门，方向盘保持，方向盘转向以及方向盘回正；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态过度转向特性或者所述被动动态不足转向特性；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态不足转向特性或者所述被动动态过度转向特性；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述动态转向特性为所述主动动态保持转向特性或者所述被动动态保持转向特性；
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附着系数，所述垂直载荷，所述驾驶员意图，确定所述车辆的动态转向特性，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的横摆角速度的变化量...
【专利技术属性】
技术研发人员：李顺波，汪震隆，刘益滔，胡成帅，梁海波，赵煜，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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