【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利属于预制梁厂施工设备领域，具体涉及一种混凝土运输设备立体式智能调度装置。
技术介绍
1、在梁体预制产线上需要使用混凝土运输设备将混凝土输送到浇筑位置，混凝土运输设备常常采用高架轨道行走，该方法具有空间节约、输送距离长、运输过程中不撒料等优点。工作时，混凝土运输设备在高架轨道上往复行走，通常每条高架轨道上会有多台混凝土运输设备同时工作，当某台混凝土运输设备驻车工作或发生故障停留在轨道上无法移动时，后面的混凝土运输设备无法越过驻留设备而被逼停，从而导致整条预制产线停产。
2、为了解决上述问题，技术人员开展了相关研究，公开号为“cn 218539016 u”的技术专利“鱼雷罐输送轨道升降避让装置”，其原理是设置上下两组轨道：通过轨道组，避让轨道组，正常情况下，通过轨道组与其两端的正常运行轨道在同一轨道面上，鱼雷罐可正常运行；当某个鱼雷罐需要检修时，升降系统带动吊架上升，通过轨道组上升到正常运行轨道上方，此时，避让轨道组与正常运行轨道位于同一轨道面并将两端的轨道进行连接，待修鱼雷罐停留在避让轨道组上，升降系统带动吊架下降，通过轨道组连接正常运行轨道，待修鱼雷罐被避让轨道带到正常运行轨道的下方，方便进行检修且不会阻碍其他鱼雷罐的正常运行。
3、另有公开号为“cn 209023646 u”的技术专利“混凝土运输机中转避让装置”其核心特点在于其结构中设置了两组由电机驱动的导轨组件，具体为前导轨和后导轨；前导轨和后导轨平行设置，并均固定连接在梁架上，驱动齿条固定连接在梁架上，驱动电机输出端安装齿轮与驱动齿条
4、上述专利提出了通过切换轨道调度混凝土运输机的新方案，但仍存在以下问题：1、预制梁场中，一条轨道上有多台混凝土运输设备同时工作，因此需要配备多组避让设备，使用难度大，成本高；2、上述专利所述的方案仅能解决两台正常行驶的混凝土运输设备的会车避让问题，而无法解决混凝土运输设备在其专利所述的避让点外因故驻车时的调度问题，适用范围差。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，本专利技术提供一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，通过行走系统行走到需要调度的混凝土运输设备上方，连接装置下降并卡紧需要调度的混凝土运输设备，继而升降系统能够带动抓取系统上升，进而抓取系统能够带动混凝土运输设备上升，该混凝土运输设备与其他混凝土设备在空间内形成错层，从而该混凝土运输设备可以越过其他正常工作的混凝土运输设备，整条预制产线能够顺畅运行。
2、为实现上述目的，本专利技术专利可采用以下技术方案：
3、一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，包括：行走系统（1）、升降系统（2）、抓取系统（3）；所述抓取系统（3）能够抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41），所述抓取系统（3）与升降系统（2）连接，从而抓取系统（3）抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41）后，所述升降系统（2）能够带动混凝土运输设备（4）升降；所述升降系统（2）连接在行走系统（1）上，行走系统（1）沿调度轨道（5）移动时，升降系统（2）能够随之移动，从而与升降系统（2）相连接的混凝土运输设备（4）也能够随立体式智能调度装置的移动而移动。
4、作为本专利技术专利的进一步改进，所述行走系统（1）包括：车架（11）、主动轮组（12）、被动轮组（13）、伺服电机（14）、传感器（15）；所述主动轮组(12)与被动轮组（13）安装在车架（11）上，所述伺服电机（14）安装在主动轮组（12）侧，带动主动轮组（12）旋转，从而驱动调度装置沿着调度轨道（5）整体移动；所述传感器（15）安装在车架（11）侧，从而调度装置识别到目标混凝土运输设备（4）上的rfid标签后，可以精准驻车；所述升降系统（2）包括：升降杆（21）、升降驱动机构（22）、底架（23），所述升降驱动机构（22）设置在行走系统（1）上，所述升降杆（21）的一端与升降驱动机构（22）的输出端连接，升降杆（21）的另一端与底架（23）连接，所述底架（23）上安装抓取系统（3），所述抓取系统（3）用于抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41）。
5、作为本专利技术专利的进一步改进，所述抓取系统（3）包括：卡爪驱动机构（31）、铰支架（32）及卡爪（33）；所述卡爪驱动机构（31）固定在底架（23）上，卡爪驱动机构（31）的输出端与卡爪（33）的一端连接，所述卡爪（33）的中部与铰支架（32）铰接，铰支架（32）安装在底架（23）侧部，卡爪（33）的另一端根据工作需要能够与混凝土运输设备（4）的吊点（41）连接或分离；卡爪驱动机构（31）的伸缩运动能够带动卡爪（33）沿所述铰支架（32）与底架（23）的铰接点旋转，进而带动所述卡爪（33）卡住或者松开混凝土运输设备（4）的吊点（41）。
6、与现有技术相比，本专利技术专利具有以下有益效果：
7、①调度范围广。常规的混凝土装置的调度或避让仅能在指定点实现，本专利通过设置行走系统及相应的调度轨道，使该混凝土运输设备立体式智能调度装置能够在整条预制产线上方自由行走，并能够定位到需要调度的混凝土运输设备的上方，从而调度范围得到显著提升。
8、②空间节约；传统的平面调度方式会占用大量的横向空间，而该混凝土运输设备立体式智能调度装置通过升降使混凝土运输设备在空间内形成错层，使得设备的垂直空间能够得到充分利用。
9、③智能化程度高；该装置采用自动化机构和智能化算法来实现设备的操作和调度；行走系统利用伺服电机和传感器等模块自动识别目标设备位置，从而能够精确定位并在指定位置驻车；升降系统通过伺服驱动机构控制升降杆的动作，从而实现抓取系统和混凝土运输设备的自动升降；抓取系统通过卡爪驱动机构的自动动作，实现对需要调度的混凝土运输设备的自动连接及脱离。
10、④调度效率高；该混凝土运输设备立体式智能调度装置在调度轨道上移动，因此能够快速到达需要调度的设备上方；抓取系统能够卡紧混凝土运输设备，从而确保设备之间连接的稳定性，从而升降系统能够高效实现运输设备的升降操作，使设备能够快速达到需要的高度。
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1.一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，包括：行走系统（1）、升降系统（2）、抓取系统（3）；所述抓取系统（3）能够抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41），所述抓取系统（3）与升降系统（2）连接，从而抓取系统（3）抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41）后，所述升降系统（2）能够带动混凝土运输设备（4）升降；所述升降系统（2）连接在行走系统（1）上，当行走系统（1）沿调度轨道（5）移动时，升降系统（2）能够随之移动，从而与升降系统（2）相连接的混凝土运输设备（4）也能够随立体式智能调度装置的移动而移动。
2.根据权利要求1所述的一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，其特征在于，所述行走系统（1）包括：车架（11）、主动轮组（12）、被动轮组（13）、伺服电机（14）、传感器（15）；所述主动轮组（12）与被动轮组（13）安装在车架（11）上，所述伺服电机（14）安装在主动轮组（12）侧，带动主动轮组（12）旋转，从而驱动调度装置沿着调度轨道（5）整体移动；所述传感器（15）安装在车架（11）侧，从而调度装置识别到目标混凝土运输设备（4）上的RFID标签后，可以精准驻车
3.根据权利要求1所述的一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，其特征在于，所述抓取系统（3）包括：卡爪驱动机构（31）、铰支架（32）及卡爪（33）；所述卡爪驱动机构（31）固定在底架（23）上，卡爪驱动机构（31）的输出端与卡爪（33）的一端连接，所述卡爪（33）的中部与铰支架（32）铰接，铰支架（32）安装在底架（23）侧部，卡爪（33）的另一端根据工作需要能够与混凝土运输设备（4）的吊点（41）连接或分离；卡爪驱动机构（31）的伸缩运动能够带动卡爪（33）沿所述铰支架（32）的铰接点旋转，进而带动所述卡爪（33）卡住或者松开混凝土运输设备（4）的吊点（41）。
4.根据权利要求1所述的一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，其工作原理如下：需要调度的混凝土运输设备（4）能够向混凝土运输设备立体式智能调度装置发送信号，混凝土运输设备立体式智能调度装置的伺服电机（14）收到信号后驱动主动轮组（12）转动，从而混凝土运输设备立体式智能调度装置能够沿调度轨道（5）上移动并寻找发出信号的混凝土运输设备（4）；当混凝土运输设备立体式智能调度装置行走至信号源附近，传感器（15）能够检测到发出信号的混凝土运输设备（4）上的RFID标签，从而混凝土运输设备立体式智能调度装置能够在信号源上方精准驻车；当驻车动作完成后，混凝土运输设备立体式智能调度装置的升降系统（2）中的升降驱动机构（22）驱动升降杆（21）转动，连接在升降杆（21）上的底架（23）下移，从而安装在底架（23）上的抓取系统（3）随之下移，直至设定位置；当下移动作完成后，卡爪驱动机构（31）驱动卡爪（33）绕铰支架（32）旋转，从而卡爪（33）能够插入混凝土运输设备（4）的吊点（41）内；当抓取动作完成后，升降驱动机构（22）驱动升降杆（21）反向转动，底架（23）上移，从而安装在底架（23）上的抓取系统（3）随之上升，混凝土运输设备（4）也随之上升；当混凝土运输设备（4）上升至能够与其它设备形成垂直错层的位置后，混凝土运输设备立体式智能调度装置携带该混凝土运输设备（4）沿调度轨道（5）行走并越过其它设备；当混凝土运输设备立体式智能调度装置携带混凝土运输设备（4）到达检修点后，升降系统（2）携带混凝土运输设备（4）下移直至其重新落在行走轨道（6）上，继而卡爪驱动机构（31）驱动卡爪（33）从混凝土运输设备（4）的吊点（41）内抽出，混凝土运输设备立体式调度装置与混凝土运输设备（4）分离，调度过程完成。
...【技术特征摘要】
1.一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，包括：行走系统（1）、升降系统（2）、抓取系统（3）；所述抓取系统（3）能够抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41），所述抓取系统（3）与升降系统（2）连接，从而抓取系统（3）抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41）后，所述升降系统（2）能够带动混凝土运输设备（4）升降；所述升降系统（2）连接在行走系统（1）上，当行走系统（1）沿调度轨道（5）移动时，升降系统（2）能够随之移动，从而与升降系统（2）相连接的混凝土运输设备（4）也能够随立体式智能调度装置的移动而移动。
2.根据权利要求1所述的一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，其特征在于，所述行走系统（1）包括：车架（11）、主动轮组（12）、被动轮组（13）、伺服电机（14）、传感器（15）；所述主动轮组（12）与被动轮组（13）安装在车架（11）上，所述伺服电机（14）安装在主动轮组（12）侧，带动主动轮组（12）旋转，从而驱动调度装置沿着调度轨道（5）整体移动；所述传感器（15）安装在车架（11）侧，从而调度装置识别到目标混凝土运输设备（4）上的rfid标签后，可以精准驻车；所述升降系统（2）包括：升降杆（21）、升降驱动机构（22）、底架（23），所述升降驱动机构（22）设置在行走系统（1）上，所述升降杆（21）的一端与升降驱动机构（22）的输出端连接，升降杆（21）的另一端与底架（23）连接，所述底架（23）上安装抓取系统（3），所述抓取系统（3）用于抓取混凝土运输设备（4）的吊点（41）。
3.根据权利要求1所述的一种混凝土运输设备立体式智能调度装置，其特征在于，所述抓取系统（3）包括：卡爪驱动机构（31）、铰支架（32）及卡爪（33）；所述卡爪驱动机构（31）固定在底架（23）上，卡爪驱动机构（31）的输出端与卡爪（33）的一端连接，所述卡爪（33）的中部与铰支架（32）铰接，铰支架（32）安装在底架（23）侧部，卡爪（33）的另一端根据工作需要能够与混凝土运输...
【专利技术属性】
技术研发人员：安恩奇，毛聪，王薪程，李安慧，李骥，蒋平文，夏仙桃，杨波，杨兴，张明军，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：
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