【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自动驾驶，特别是涉及一种多传感器目标融合方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
1、目标检测识别是自动驾驶技术中非常重要的一环，而单一传感器由于自身的应用特点并不能在全天候、全天时的各类场景中一直表现出良好的检测结果，比如摄像头受外界条件(光照、阴影)的影响较大，在光线不好的场景中识别效果不好；激光雷达对环境的敏感度比较大，比如雨水产生的噪点；而毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，但是对目标的识别能力较弱。在这种情况下，基于多传感器信息融合技术的目标识别则可以综合利用各类传感器的优势，有利于增强目标检测识别的稳定性和准确性。
2、然而，在实际应用过程中，由于传感器会受到自身物理特性、自身故障、外界干扰等的影响，不同传感器对目标的检测识别结果会存在不同的置信度，甚至可能存在不同程度的冲突，因此一种稳定可靠的目标融合方法对于最终目标检测识别的准确性显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种多传感器目标融合方法、系统、存储介质及车辆...
【技术保护点】
1.一种多传感器目标融合方法，应用于智能驾驶系统中，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获得智能驾驶系统中多种传感器的当前目标识别结果的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对多种传感器中识别到的目标进行位置融合处理，获得融合后的目标信息的步骤进一步包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每一位置的融合目标对应的各传感器识别出的类别及类别置信度，建立辨识框架，采用证据理论方法获得每一融合目标对应的各类别的融合后基本概率分配函数值的步骤进一步包括：
5.如...
【技术特征摘要】
1.一种多传感器目标融合方法，应用于智能驾驶系统中，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获得智能驾驶系统中多种传感器的当前目标识别结果的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对多种传感器中识别到的目标进行位置融合处理，获得融合后的目标信息的步骤进一步包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每一位置的融合目标对应的各传感器识别出的类别及类别置信度，建立辨识框架，采用证据理论方法获得每一融合目标对应的各类别的融合后基本概率分配函数值的步骤进一步包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得历史数据中不同传感器对不同目标类别的识别准确率αij的步骤进一步包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的融合后的各类别基本概率分配函数值，并结合所述目标的速度信息，确定出各目标的最终输出类别的步骤进一...
【专利技术属性】
技术研发人员：祁玉晓，何俏君，蔡璐珑，祖国强，刘真，王薏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。