【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测试假人领域，更具体的说，涉及一种测试假人的运动控制方法及相关装置。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在量产前，要进行大量的自动驾驶功能测试。其中，涉及行人功能的测试，考虑到安全性，一般由假人代替真人目标物进行测试。
2、现阶段用于自动驾驶测试的假人，在衣着外观方面与真人相近，在四肢及头部活动方面也较为逼真，但其运动过程的交互行为缺乏自主性，需要人工提前预设行动轨迹或者人工实时遥控。这样就造成在自动驾驶测试过程中，测试假人无法及时准确地对测试车辆做出响应，使得测试假人无法模拟出真实的行人-车辆之间的交互场景。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种测试假人的运动控制方法及相关装置，以解决测试假人无法模拟出真实的行人-车辆之间的交互场景的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种测试假人的运动控制方法，应用于测试假人中的控制器，所述运动控制方法包括：
4、在所述测试假人的工作模式为自主控制模式的情况下，获取测试假人的周边交通信息；
5、对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数；
6、调用运动控制模型对所述目标交通参数进行处理，以得到所述测试假人的运动控制信息，并控制所述测试假人按照所述运动控制信息运动；
7、所述运动控制模型基于训练样本训练得到，所述训练样本包括交通参数样本以及所述交通参数样本对应的控制信息样本。
8、可选地，获取测试
9、获取所述测试假人所在位置的周边道路信息、周边环境信息、周边车辆状态信息，以及所述测试假人的运动信息。
10、可选地，对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数，包括：
11、基于所述周边车辆状态信息与所述测试假人的运动信息，计算车辆与所述测试假人的横纵向相对位置；
12、从所述测试假人的运动信息中提取出指定时刻的状态信息；
13、将所述横纵向相对位置、所述周边车辆状态信息、所述周边道路信息、所述周边环境信息、以及所述指定时刻的状态信息作为目标交通参数。
14、可选地，所述运动控制模型的生成过程包括：
15、获取训练样本，所述训练样本包括交通参数样本以及所述交通参数样本对应的控制信息样本；所述控制信息样本包括行进速度和行进方向；
16、使用所述训练样本对运动控制模型进行训练，并在训练结果满足预设结果条件的情况下，得到运动控制模型。
17、可选地，还包括：
18、在所述测试假人的工作模式为人工控制模式的情况下，接收输入的运动控制指令，并执行所述运动控制指令对应的动作。
19、一种测试假人的运动控制装置，应用于测试假人中的控制器，所述运动控制装置包括：
20、信息获取模块，用于在所述测试假人的工作模式为自主控制模式的情况下，获取测试假人的周边交通信息；
21、信息转化模块，用于对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数；
22、控制信息确定模块，用于调用运动控制模型对所述目标交通参数进行处理，以得到所述测试假人的运动控制信息，并控制所述测试假人按照所述运动控制信息运动；
23、所述运动控制模型基于训练样本训练得到，所述训练样本包括交通参数样本以及所述交通参数样本对应的控制信息样本。
24、可选地，所述信息获取模块具体用于：
25、获取所述测试假人所在位置的周边道路信息、周边环境信息、周边车辆状态信息，以及所述测试假人的运动信息。
26、可选地，所述信息转化模块包括：
27、第一处理子模块，用于基于所述周边车辆状态信息与所述测试假人的运动信息，计算车辆与所述测试假人的横纵向相对位置；
28、第二处理子模块，用于从所述测试假人的运动信息中提取出指定时刻的状态信息；
29、第三处理子模块，用于将所述横纵向相对位置、所述周边车辆状态信息、所述周边道路信息、所述周边环境信息、以及所述指定时刻的状态信息作为目标交通参数。
30、一种控制器，包括：存储器和处理器；
31、其中，所述存储器用于存储程序；
32、处理器调用程序并用于执行上述的测试假人的运动控制方法。
33、一种测试假人，包括上述的控制器，还包括：
34、躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、驱动系统、电池、以及执行器；
35、所述四肢与所述躯干转动连接；所述电池为所述控制器、所述执行器和所述驱动系统提供电能，所述控制器通过所述执行器和所述驱动系统控制所述四肢相对所述躯干转动，以使所述四肢按照运动行人的运动规律摆动；所述支撑杆将所述躯干固定在所述运动底盘上，能够在完成模拟行人四肢摆动的同时完成位置的运动。
36、相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
37、本专利技术提供了一种测试假人的运动控制方法及相关装置，在测试假人的工作模式为自主控制模式时，获取测试假人的周边交通信息，对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数，调用运动控制模型对所述目标交通参数进行处理，以得到所述测试假人的运动控制信息，并控制所述测试假人按照所述运动控制信息运动。即通过本专利技术，测试假人能够根据当前所处的交通场景，按照运动控制信息做出相应的运动，并且运动控制信息是由训练得到的运动控制模型得到，运动控制信息的准确度高，则测试假人能够及时准确地对测试车辆做出响应，且能够模拟出真实的行人-车辆之间的交互场景。
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1.一种测试假人的运动控制方法，其特征在于，应用于测试假人中的控制器，所述运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，获取测试假人的周边交通信息，包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数，包括：
4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制模型的生成过程包括：
5.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，还包括：
6.一种测试假人的运动控制装置，其特征在于，应用于测试假人中的控制器，所述运动控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的运动控制装置，其特征在于，所述信息获取模块具体用于：
8.根据权利要求7所述的运动控制装置，其特征在于，所述信息转化模块包括：
9.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器；
10.一种测试假人，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种测试假人的运动控制方法，其特征在于，应用于测试假人中的控制器，所述运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，获取测试假人的周边交通信息，包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，对所述周边交通信息进行数据转化，以得到目标交通参数，包括：
4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制模型的生成过程包括：
5.根据权利要求1所述的运动控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀士龙，陆军琰，徐优志，周堂瑞，刘康龙，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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