【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，涉及但不限于定位方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人在各个领域得到广泛应用。为解决泛机器人的定位问题，相关技术，一般基于双目与惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)进行定位与地图构建与定位。
2、但是双目与imu的定位精度较低，所以构建得到的地图的精度也较低，基于双目与imu定位时的定位精度也较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种地图的构建方法、定位方法及装置、设备、存储介质，该方案通过定位传感器的定位更新目标地标点的实际位置，从而可以得到高精度的地图信息；且在定位时的定位精度也更高。
2、本申请的技术方案是这样实现的：
3、本申请提供了一种地图的构建方法，所述方法应用于第一设备，所述第一设备包括双目相机、惯性测量单元imu、定位传感器，所述方法包括：
4、通过所述定位传感器实时定位所述第一设备的第一位置；其中，所述第一位置为当前时刻所述第一设备...
【技术保护点】
1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法应用于第一设备，所述第一设备包括双目相机、惯性测量单元IMU、定位传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述双目相机的两侧分别安装有一个反射装置，其中，两个所述反射装置之间的虚拟基线的长度大于所述双目相机之间的实际基线的长度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括基于所述第一设备的第一位置更新目标关键帧对应的第一设备的位置信息的步骤：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法...
【技术特征摘要】
1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法应用于第一设备，所述第一设备包括双目相机、惯性测量单元imu、定位传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述双目相机的两侧分别安装有一个反射装置，其中，两个所述反射装置之间的虚拟基线的长度大于所述双目相机之间的实际基线的长度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括基于所述第一设备的第一位置更新目标关键帧对应的第一设备的位置信息的步骤：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取每个所述目标地标点在初始地图信息中的初始位置的步骤：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述n个目标地标点中的每个所述目标地标点的第一数据计算得到的视觉残差，以及基于所述初始时刻至所述当前时刻中每相邻两个时刻的相对位姿计算得到的惯性残差，确定所述第一设备在所述当前时刻的位姿信息，包括：
7.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于第二设备，所述第二设备至少包括双目相机...
【专利技术属性】
技术研发人员：何孝游，邱裕鹤，任一珂，王水介，程倩倩，
申请(专利权)人：中移成都信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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