【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，特别是涉及一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略。
技术介绍
1、近年来，电动助力转向系统(eps)在汽车上得到广泛应用，对于转向运动而言，消费者更关注汽车的运动品质。
2、专利技术专利cn112896299a公布了一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，该专利提供一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，以解决上述
技术介绍
中提出的eps存在多种控制模式，需要复杂的切换逻辑及较多门限值，加大了实车场地试验标定难度，且无法保证转向盘力矩与汽车转向运动强度呈确定的对应关系的问题。但该控制策略无法直接控制车辆在不同工况下的“迟滞”特性，且无法保证车辆在全生命周期的一致性。
3、专利技术专利cn106828591a公布了一种电动助力转向系统多模式切换控制方法，该专利技术提出的电动助力转向系统多模式切换控制方法及系统解决了混杂系统在切换过程中稳定性较差，如果控制性能不佳，eps各个模式在切换过程中会产生电机电流突变、方向盘抖动的问题，在一定程度上提高了eps的性能，但是该控制策略并未保证并未统一eps的各种工作模式，仍存在标定困难的问题，且无法保证车辆在全生命周期的一致性，仍存在转向品质不佳的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决了当前eps控制策略无法同时保证期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能的问题，在设定期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能的基础上，通过运动闭环直接控制实现转向时的转向感觉、迟滞特
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，由期望转向运动强度确定模块、整车转向运动控制模块和转向系统位置控制模块组成，所述期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入及操纵机构运动状态，确定驾驶员期望的转向运动强度，整车转向运动控制模块计算能够实现期望转向运动强度的转向系统位置，转向系统位置控制模块计算能够实现期望转向系统位置的转向助力矩。
4、作为本专利技术的进一步技术方案：所述期望转向运动强度确定模块由两部分组成，分别是驾驶员意图力矩确定模块和转向风格。
5、作为本专利技术的进一步技术方案：所述驾驶员意图力矩确定模块包括迟滞特性模拟力矩和回正补偿力矩模块。
6、作为本专利技术的进一步技术方案：所述转向风格是设定的意图力矩和转向运动强度的关系。
7、作为本专利技术的进一步技术方案：所述整车转向运动控制模块基于内模校正和闭环控制原理，由车辆底盘动力学稳态逆特性和名义转向运动强度计算模块两部分组成。
8、作为本专利技术的进一步技术方案：所述转向系统位置控制模块基于内模和闭环控制原理，由转向系统动力学稳态逆特性和名义转向系统位置计算模块两部分组成。
9、作为本专利技术的进一步技术方案：首先，期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入和转向系统运动状态，结合设定期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能，确定驾驶员期望的转向运动强度；其次，整车转向运动控制模块以跟踪期望转向运动强度为目标计算期望转向系统位置；再次，转向系统位置控制模块以跟踪期望转向系统位置为目标计算等效到小齿轮处转向阻力矩；最后等效阻力矩减去转向盘力矩计算出能够实现驾驶员期望运动强度的转向系统目标助力。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、1、本专利技术解决了当前eps控制策略无法同时保证期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能的问题。
12、2、本专利技术通过设计整车转向运动闭环控制模块和转向系统位置闭环控制模块，保证了车辆在全生命周期的一致性，提高了转向运动品质。
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1.一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，由期望转向运动强度确定模块、整车转向运动控制模块和转向系统位置控制模块组成，所述期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入及操纵机构运动状态，确定驾驶员期望的转向运动强度，整车转向运动控制模块计算能够实现期望转向运动强度的转向系统位置，转向系统位置控制模块计算能够实现期望转向系统位置的转向助力矩。
2.根据权利要求1所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述期望转向运动强度确定模块由两部分组成，分别是驾驶员意图力矩确定模块和转向风格。
3.根据权利要求2所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述驾驶员意图力矩确定模块包括迟滞特性模拟力矩和回正补偿力矩模块。
4.根据权利要求2所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述转向风格是设定的意图力矩和转向运动强度的关系。
5.根据权利要求4所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述整车转向运动控制模块基于内模校正和
6.根据权利要求5所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述转向系统位置控制模块基于内模和闭环控制原理，由转向系统动力学稳态逆特性和名义转向系统位置计算模块两部分组成。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，首先，期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入和转向系统运动状态，结合设定期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能，确定驾驶员期望的转向运动强度；其次，整车转向运动控制模块以跟踪期望转向运动强度为目标计算期望转向系统位置；再次，转向系统位置控制模块以跟踪期望转向系统位置为目标计算等效到小齿轮处转向阻力矩；最后等效阻力矩减去转向盘力矩计算出能够实现驾驶员期望运动强度的转向系统目标助力。
...【技术特征摘要】
1.一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，由期望转向运动强度确定模块、整车转向运动控制模块和转向系统位置控制模块组成，所述期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入及操纵机构运动状态，确定驾驶员期望的转向运动强度，整车转向运动控制模块计算能够实现期望转向运动强度的转向系统位置，转向系统位置控制模块计算能够实现期望转向系统位置的转向助力矩。
2.根据权利要求1所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述期望转向运动强度确定模块由两部分组成，分别是驾驶员意图力矩确定模块和转向风格。
3.根据权利要求2所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述驾驶员意图力矩确定模块包括迟滞特性模拟力矩和回正补偿力矩模块。
4.根据权利要求2所述的一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述转向风格是设定的意图力矩和转向运动强度的关系。
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：管欣，宋益萌，卢萍萍，贾鑫，张育宁，詹军，段春光，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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