【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储，尤其是一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置。
技术介绍
1、目前，在自动化智能仓储立体仓库方面，库位数据是十分重要的，它关系到堆垛机是否能正确安全的取放货，而取放货主要通过载货台上的货叉来实现，对于普通货架通常在载货台的定位调试过程中确定每一个库位的数据，给货叉和货物预留足够大的安全距离，进而实现堆垛机自动取放货过程的顺利进行。为了获得最大的空间利用率，紧密型货格货架越来越多，该类货架的货物与货格之间的理论间隙很小，需要获得更精确的库位数据，才能实现堆垛机自动取放货过程的顺利进行。
2、现实情况中，货架加工精度差，货架在安装施工过程中安装误差也比较大，每个货格的内尺寸也存在大小不一的情况，对于几十米的高货架，还存在着地基以及货架沉降等问题，通过理论计算的货格数据往往与现实不匹配，紧密型货格货架中货物与货格之间的理论间隙很小，一旦由于以上因素造成理论库位与实际库位数据偏差大于货物与货格之间的理论间隙，就会造成堆垛机取放货时无法正确放置货物，一旦货物与货架发生干涉，货物不仅无法正常出入库，甚至有发生损害货物的风险以及更大的安全事故。想要获得准确的数据，就需要操作人员佩戴好安全设施一一进行测量，不仅劳动强度大，而且安全风险也高。
3、另外，现有技术在确定库位数据的方法中，并没有考虑货叉的加工制造及安装误差因素，使得载货台的精确定位也不能完全满足紧密型货格货架货物取放过程的精度要求。
4、因此，亟待一种能够快速且准确的载货台精确定位调试手段，使载货台的调试过程中可以综
技术实现思路
1、本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置，从而使载货台的调试过程中可以综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，快速准确获得载货台的精确定位数据，实现智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
2、本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，所述载货台位于堆垛机上，所述载货台由所述堆垛机带动沿x方向和y方向移动，所述x方向与货架的长度方向平行，所述y方向与货架的高度方向平行，所述载货台上设置有货叉，所述货叉可沿z方向伸缩，所述z方向为货架的深度方向；
4、所述货叉上可拆卸安装有库位探测传感器，所述库位探测传感器与所述堆垛机的控制器通讯连接，所述方法包括：
5、根据货架的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于所述控制器中；
6、所述控制器接受上位机发送的待测货格编号，所述控制器调用待测货格的初定位坐标(xi，yj)，其中i为待测货格位于所述货架中的列数，j为待测货格位于所述货架1)中的层数；
7、所述控制器根据待测货格的初定位坐标控制所述载货台移动至所述待测货格前方，然后所述货叉伸出并带动所述库位探测传感器伸入待测货格内，所述库位探测传感器测量所述货叉与待测货格内边框的当前距离，所述当前距离为垂面内距离；
8、根据货物取放时的安全距离计算x方向调节数据dx和y方向调节数据dy，则待测货格的精定位坐标为{(xi+dx)，(yj+dy)}；
9、测得每一个货格的精定位坐标，所有精定位坐标用于货物搬运时所述载货台的位置定位。
10、所述货架的深度方向为多排货格时，对于第k排货格，所述货叉的移动距离为zk时，所述库位探测传感器测量所述货叉与第k排待测货格内边框的当前距离；
11、第k排待测货格的初定位三维坐标为(xik，yjk，zk)；
12、对于第k排货格，x方向调节数据为dxk和y方向调节数据为dyk，
13、第k排待测货格的精定位三维坐标为{(xik+dxk)，(yjk+dyk)，zk}。
14、所述当前距离包括所述货叉上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及所述货叉与待测货格内边框竖直侧边的距离。
15、所述库位探测传感器包括：
16、可拆卸安装于所述货叉上的安装座，所述安装座上安装有第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器与所述控制器通讯连接；
17、所述第一传感器用于测量所述货叉上表面距离待测货格内边框水平侧边的距离，所述第二传感器用于测量所述货叉与待测货格内边框竖直侧边的距离。
18、所述第一传感器和第二传感器为光电传感器。
19、所述安装座为磁力座，所述安装座通过磁力吸附于所述货叉上，所述安装座上设置有支架，所述支架上安装所述第一传感器和第二传感器。
20、还包括弹簧线，所述弹簧线的一端连接所述第一传感器和第二传感器，所述弹簧线的另一端通过固定件固定与所述载货台上，所述弹簧线与所述控制器通讯连接。
21、还包括安装于所述载货台上的摄像头，所述摄像头用于所述货叉动作过程的确认；
22、所述方法还包括：
23、根据x方向调节数据dx和y方向调节数据dy，移动载货台使载货台位于待测货格的精定位坐标位置，确认货叉在待测货格内的位置。
24、一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，所述载货台位于堆垛机上，所述载货台由所述堆垛机带动沿平行与货架的长度方向和平行与货架的高度方向移动，所述载货台上设置有货叉，所述货叉沿货架的深度方向伸缩实现进出所述货架上的货格；所述装置包括：
25、控制数据存储模块，位于堆垛机的控制器中，用于存储每一个货格的初定位坐标及对应的货格编号；
26、载货台移动模块，用于接受上位机发送的待测货格编号，根据待测货格的初定位坐标，控制载货台移动至待测货格前方；
27、货叉移动模块，用于将所述货叉伸入待测货格内；
28、库位探测传感器，可拆卸安装于所述货叉上，用于所述货叉伸入待测货格内时测量在垂面内所述货叉与待测货格内边框的当前距离；
29、坐标校正模块，位于堆垛机的控制器中，用于根据货物取放时的安全距离和货叉与待测货格内边框的当前距离计算调节数据，根据调节数据和初定位坐标得到待测货格的精定位坐标。
30、控制数据存储模块还用于存储与初定位坐标对应的精定位坐标。
31、本专利技术的有益效果如下：
32、本专利技术结构紧凑、合理，操作方便，通过在货叉上安装库位探测传感器，在货叉实际的伸叉运动中实现测量货叉在垂直面上与货格内边框的距离，根据货物取放时的安全距离计算获得待测货格的精定位坐标，进而实现调试过程中一次性快捷对载货台位置的精确定位，一方面综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，同时不需要载货台作为传递项直接获得载货台的精定位数据，另一方面使得在货物实际搬运过程中不需要再次对货格的位置进行确认，提高搬运效率，保障智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
33、同时，本专利技术还存在如下优势：...
【技术保护点】
1.一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述载货台(4)位于堆垛机上，所述载货台(4)由所述堆垛机带动沿X方向和Y方向移动，所述X方向与货架(1)的长度方向平行，所述Y方向与货架(1)的高度方向平行，所述载货台(4)上设置有货叉(3)，所述货叉(3)可沿Z方向伸缩，所述Z方向为货架(1)的深度方向；
2.如权利要求1所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述货架(1)的深度方向为多排货格时，对于第k排货格，所述货叉(3)的移动距离为Zk时，所述库位探测传感器(2)测量所述货叉(3)与第k排待测货格内边框的当前距离；
3.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述当前距离包括所述货叉(3)上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及所述货叉(3)与待测货格内边框竖直侧边的距离。
4.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述库位探测传感器(2)包括：
5.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述第一传感器(2
6.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述安装座(24)为磁力座，所述安装座(24)通过磁力吸附于所述货叉(3)上，所述安装座(24)上设置有支架(23)，所述支架(23)上安装所述第一传感器(21)和第二传感器(22)。
7.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：还包括弹簧线(25)，所述弹簧线(25)的一端连接所述第一传感器(21)和第二传感器(22)，所述弹簧线(25)的另一端通过固定件(26)固定与所述载货台(4)上，所述弹簧线(25)与所述控制器通讯连接。
8.如权利要求1所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：还包括安装于所述载货台(4)上的摄像头(41)，所述摄像头(41)用于所述货叉(3)动作过程的确认；
9.一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，其特征在于：所述载货台(4)位于堆垛机上，所述载货台(4)由所述堆垛机带动沿平行与货架(1)的长度方向和平行与货架(1)的高度方向移动，所述载货台(4)上设置有货叉(3)，所述货叉(3)沿货架(1)的深度方向伸缩实现进出所述货架(1)上的货格；所述装置包括：
10.如权利要求9所述的一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，其特征在于：控制数据存储模块还用于存储与初定位坐标对应的精定位坐标。
...【技术特征摘要】
1.一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述载货台(4)位于堆垛机上，所述载货台(4)由所述堆垛机带动沿x方向和y方向移动，所述x方向与货架(1)的长度方向平行，所述y方向与货架(1)的高度方向平行，所述载货台(4)上设置有货叉(3)，所述货叉(3)可沿z方向伸缩，所述z方向为货架(1)的深度方向；
2.如权利要求1所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述货架(1)的深度方向为多排货格时，对于第k排货格，所述货叉(3)的移动距离为zk时，所述库位探测传感器(2)测量所述货叉(3)与第k排待测货格内边框的当前距离；
3.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述当前距离包括所述货叉(3)上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及所述货叉(3)与待测货格内边框竖直侧边的距离。
4.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述库位探测传感器(2)包括：
5.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述第一传感器(21)和第二传感器(22)为光电传感器。
6.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文哲，左晓芳，郝凯强，沈超，赵红朋，刘飞，洪晓玮，
申请(专利权)人：中科微至科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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