【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制技术，尤其涉及一种基于分布式驱动的车辆控制方法、控制装置及车辆。
技术介绍
1、当前混合动力车辆的动力系统采用结合了发动机和电机的系统。在混合动力车辆中，发动机和电机能够根据驾驶条件，如速度、加速需求或路面状态，相互配合，以最优化方式工作。这种灵活的动力管理使得混合动力车辆能够在高效利用燃料的同时，减少对环境污染。
2、在目前的混合动力车辆技术中，防滑控制系统(anti-slip regulation，简称：asr)的核心功能是实时监测车轮转速，以识别并应对打滑情况。具体来说，该系统主要通过车轮速度传感器来监测各车轮的转速，并通过比较这些数据来检测转速的异常变化。例如，如果某个车轮的转速突然显著高于其他车轮，则会判断该车轮发生了打滑。此时通常会立即采取措施以减轻或消除打滑。如减少从动力源(发动机或电机)传递到车轮的扭矩，降低车轮的动力输出，以减少车轮与路面之间的滑动。
3、然而，现有的防滑控制策略，主要集中在单一的扭矩减少上。在复杂或极端的路面条件下，这种方法可能并不总是最有效的。单纯的扭矩减少策略在面对持续的滑动或特别湿滑的路面时可能无法满足车辆起步的需求。这不仅限制了车辆的动力性能，还可能影响驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于分布式驱动的车辆控制方法、控制装置及车辆，用以解决分布式驱动车辆车轮打滑的问题。
2、第一方面，本申请提供一种基于分布式驱动的车辆控制方法，应用于通过多个驱动桥实现分布式驱动控制的车辆
3、监测车辆每个车轮的运行状态，在确认任一车轮发生打滑后，获取打滑车轮打滑时的实际轮端扭矩和所述打滑车轮所在驱动桥的车轴荷载，并根据所述实际轮端扭矩和所述车轴荷载，查询并获取所述车辆的当前地面附着系数；
4、基于所述打滑车轮所在驱动桥，获取所述驱动桥的预置动力源的基础扭矩限制比例，并根据基础扭矩限制比例和预设的比例调整规则，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，以及监测确认所述打滑车轮是否停止打滑；
5、在确认所述打滑车轮停止打滑后，将所述打滑车轮的当前轮端扭矩设置为所述打滑车轮的最大允许轮端扭矩，以实现根据所述最大允许轮端扭矩和当前地面附着系数控制所述预置动力源的扭矩输出，完成对所述车辆的控制。
6、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
7、监测车辆每个车轮的运行状态，在确认每个车轮均未出现打滑现象后，获取每个驱动桥的车轴荷载和预设地面附着系数，并将所述预设地面附着系数设置为所述车辆的当前地面附着系数；
8、根据所述当前地面附着系数和每个驱动桥的车轴荷载，查询获取与每个驱动桥相对应的轮端扭矩阈值；
9、基于驱动桥、预置动力源和车轮的对应关系，将所述驱动桥对应的轮端扭矩阈值设置为对应车轮的最大允许轮端扭矩，以实现根据所述最大允许轮端扭矩和当前地面附着系数控制相应预置动力源的扭矩输出，完成对所述车辆的控制。
10、在一种可能的设计中，所述基于所述打滑车轮所在驱动桥，获取所述驱动桥的预置动力源的基础扭矩限制比例，包括：
11、若所述驱动桥的预置动力源为发动机，则根据预设的动力输出参数关系，获取与所述发动机匹配的多个动力输出参数，并根据所述多个动力输出参数，采用预置的扭矩限制比例算法，计算获取所述发动机的基础扭矩限制比例；
12、或/和，
13、若所述驱动桥的预置动力源为电机，则根据预设的动力输出参数关系，获取与所述电机匹配的多个动力输出参数，并根据所述多个动力输出参数，采用预置的扭矩限制比例算法，计算获取所述电机的基础扭矩限制比例。
14、在一种可能的设计中，所述根据基础扭矩限制比例和预设的比例调整规则，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，包括：
15、获取当前扭矩限制比例，并根据所述当前扭矩限制比例，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，以及在所述预置动力源限制扭矩完成后，判断所述打滑车轮是否停止打滑；
16、若所述打滑车轮未停止打滑，则根据预设增大幅值，增大并更新所述当前扭矩限制比例。
17、在一种可能的设计中，驱动桥车轴荷载的获取，包括：
18、获取所述车辆预置的车型配置信息、当前车重和所述车辆当前环境信息，其中，所述当前环境信息包括所述车辆当前位置的坡度信息；
19、根据所述车型配置信息、当前车重和所述车辆当前环境信息，采用预置车轴荷载算法，计算并获取所述驱动桥的车轴荷载。
20、在一种可能的设计中，所述获取打滑车轮打滑时的实际轮端扭矩和所述打滑车轮所在驱动桥的车轴荷载，并根据所述实际轮端扭矩和所述车轴荷载，查询并获取所述车辆的当前地面附着系数，包括：
21、通过预置的驱动防滑系统，获取所述打滑车轮发生打滑时的实际轮端扭矩，以及获取所述打滑车轮所在驱动桥的车轴荷载；
22、根据预置的制动关系表，查询并获取与所述实际轮端扭矩和所述车轴荷载匹配的地面附着系数，将所述地面附着系数设置为所述车辆的当前地面附着系数。
23、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
24、在确定所述车辆的高压上电完成后，获取每个驱动桥对应车轮的轮端扭矩预设值和地面附着系数预设值，并将所述轮端扭矩预设值设置为所述车辆的最大允许轮端扭矩；
25、获取所述车辆的踏板开度，并在所述车辆的踏板开度不为零时，根据所述最大允许轮端扭矩和地面附着系数预设值控制所述车辆，并通过预置的驱动防滑系统，监测车辆每个车轮的运行状态。
26、在一种可能的设计中，所述动力输出参数包括后桥速比、变速箱速比、离合器扭矩传递效率和车辆的当前档位信息。
27、第二方面，本申请提供一种控制装置，包括：
28、数据获取模块，用于监测车辆每个车轮的运行状态，在确认任一车轮发生打滑后，获取打滑车轮打滑时的实际轮端扭矩和所述打滑车轮所在驱动桥的车轴荷载，并根据所述实际轮端扭矩和所述车轴荷载，查询并获取所述车辆的当前地面附着系数；
29、扭矩调整模块，用于基于所述打滑车轮所在驱动桥，获取所述驱动桥的预置动力源的基础扭矩限制比例，并根据基础扭矩限制比例和预设的比例调整规则，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，以及监测确认所述打滑车轮是否停止打滑；
30、车辆控制模块，用于在确认所述打滑车轮停止打滑后，将所述打滑车轮的当前轮端扭矩设置为所述打滑车轮的最大允许轮端扭矩，以实现根据所述最大允许轮端扭矩和当前地面附着系数控制所述预置动力源的扭矩输出，完成对所述车辆的控制。
31、第三方面，本申请提供一种车辆，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
32、所述存储器存储计算机执行指令；
33、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现上述方法。
34、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于分布式驱动的车辆控制方法，应用于通过多个驱动桥实现分布式驱动控制的车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述打滑车轮所在驱动桥，获取所述驱动桥的预置动力源的基础扭矩限制比例，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据基础扭矩限制比例和预设的比例调整规则，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，驱动桥车轴荷载的获取，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取打滑车轮打滑时的实际轮端扭矩和所述打滑车轮所在驱动桥的车轴荷载，并根据所述实际轮端扭矩和所述车轴荷载，查询并获取所述车辆的当前地面附着系数，包括：
7.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动力输出参数包括后桥速比、变速箱速比、离合器扭矩传递效率和车辆的当前档位信息。
10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于分布式驱动的车辆控制方法，应用于通过多个驱动桥实现分布式驱动控制的车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述打滑车轮所在驱动桥，获取所述驱动桥的预置动力源的基础扭矩限制比例，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据基础扭矩限制比例和预设的比例调整规则，向所述预置动力源发出限制扭矩指令，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，驱动桥车轴荷载的获取，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取打滑车轮打滑时的实际轮端扭矩和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，程志腾，童帅，闫富煦，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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