【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精密加工和柔性驱，具体涉及一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法。
技术介绍
1、随着生产技术的迅猛发展，工业产品正向自动化、智能化和成套化方向迅速演进。在高端领域，如航空航天，对轻量、小型和超精密驱动装置的需求日益紧迫。相较于传统电机和液压驱动，柔性驱动器具有可通过调节温度和磁场实现输出形变、无污染和噪音的独特优势。因此，在结构材料、航空航天、机器人、生物医学等领域，对形状记忆合金柔性驱动器的需求不断增长。尽管形状记忆合金领域已获得两万多项专利，但实际可行产品数量受限于材料特性和使用寿命的限制。
2、形状记忆效应源于应力场和温度场的相互作用。当外力和温度作用于sma晶体结构时，材料内部的马氏体相和奥氏体相间会发生转变，当材料受热时，形状记忆合金晶体结构最为牢固，能够抵消外力对材料的塑性形变，恢复到之前的状态，然而，形状记忆合金相变过程不是同步进行，在升温和降温的过程中，柔性驱动器输出值会有所不同并且难以准确估计。
3、为提升柔性驱动器使用潜力，可利用控制方法改善柔性驱动器的输出性能。前馈...
【技术保护点】
1.一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述的鲁棒非线性控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述柔性手腕驱动系统中，通过预张紧模块拉伸形状记忆合金层长度，施加驱动电压于热电模块，使热电模块加热形状记忆合金层产生收缩形变，带动齿轮传动机构旋转，同时通过滚子链带动输出轴旋转。
3.根据权利要求1所述的一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，设计一个低通滤波器Q(s)得到ω(t)估计值为：
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述的鲁棒非线性控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，其特征在于，所述柔性手腕驱动系统中，通过预张紧模块拉伸形状记忆合金层长度，施加驱动电压于热电模块，使热电模块加热形状记忆合金层产生收缩形变，带动齿轮传动机构旋转，同时通过滚子链带动输出轴旋转。
3.根据权利要...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。