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本发明公开了一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，步骤如下：建立包含形状记忆合金驱动器和传动装置的柔性手腕驱动系统，通过热电模块改变形状记忆合金层温度，实现对SMA丝位移的控制，传动装置将SMA丝的位移转化为齿轮旋转，使用角度传...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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