【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于定位，尤其涉及一种北斗与伪卫星融合定位方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、隧道内车辆定位一直是车路协同系统面临的重要挑战。传统的定位方法主要依赖于gps技术，然而，由于隧道内信号传播的复杂性和多径效应的影响，传统gps在定位隧道内车辆时常常面临定位精度不高的问题。这是因为信号在穿越隧道时会受到反射、折射等多路径效应的干扰，导致定位结果的不稳定性和不准确性。随着北斗卫星导航系统的不断完善，其在一般环境下取得了显著的定位精度和可靠性提升。然而，在隧道等特殊环境下，由于信号的遮挡和多径效应依然存在，仍然制约了单纯依赖北斗卫星信号进行定位的效果。这使得在隧道内实现高精度、稳定的车辆定位仍然具有挑战性。
3、为了克服这些缺陷问题，伪卫星技术作为一种地面增强系统，被引入以提供对定位服务的连续支持。伪卫星系统能够模拟卫星信号，通过地面部署的设备提供额外的定位信息。然而，目前的伪卫星系统在隧道内的应用仍然面临一些问题，尤其是在复杂...
【技术保护点】
1.一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，对获取的基于伪卫星系统和北斗系统获取预设隧道范围内的运动载体的三维位置坐标，采用小波变换滤波算法进行滤波处理。
3.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，对所获取的三维位置坐标基于扩展卡尔曼滤波器进行融合，得到融合定位结果，具体为：
4.如权利要求3所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，将初步融合的结果，基于扩展卡尔曼滤波器进行再次融合，得到最终的融合结果，具体为：利用预测误差的协方差...
【技术特征摘要】
1.一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，对获取的基于伪卫星系统和北斗系统获取预设隧道范围内的运动载体的三维位置坐标，采用小波变换滤波算法进行滤波处理。
3.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，对所获取的三维位置坐标基于扩展卡尔曼滤波器进行融合，得到融合定位结果，具体为：
4.如权利要求3所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，将初步融合的结果，基于扩展卡尔曼滤波器进行再次融合，得到最终的融合结果，具体为：利用预测误差的协方差矩阵、观测噪声的协方差矩阵和观测函数的雅可比矩阵，更新卡尔曼增益；基于更新的卡尔曼增益、当前观测值和上一时刻的状态估计，对状态进行进一步估计，得到最终的融合结果。
5.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特征在于，所述融合模型在训练过程中，采用adam优化算法调整融合模型的权重和参数。
6.如权利要求1所述的一种北斗与伪卫星融合定位方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴建清，刘世杰，田源，王小超，杜聪，王建柱，郭洪宇，张朔，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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