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本发明属于定位技术领域，为了解决现有伪卫星系统在隧道内定位不准确的问题，提出了一种北斗与伪卫星融合定位方法、系统、设备及介质，通过结合北斗卫星和伪卫星技术，通过扩展卡尔曼滤波器进行定位融合，实现隧道内运动载体的目标定位，通过融合模型学习隧道...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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