【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛，尤其涉及一种用于码垛行业的物料码放方法。
技术介绍
1、码垛行业是指利用机器人、自动化设备等技术手段对货物进行堆垛、码放、拣选等操作的行业。随着物流行业的发展和人工成本的不断上涨，码垛技术应运而生，成为现代物流行业中不可或缺的一部分。码垛技术的应用不仅提高了物流效率，降低了成本，还提升了货物处理的精准度和安全性。
2、当前，码垛行业在垛型设计上有两种方式：
3、一种为机械手示教。一般用户示教第一层的物料位置和角度，第二层往上的位置依靠机械手提供的偏移指令完成对高度的控制。该方法以机械手为核心。从示教的数据直接开始搬运。这种方式使用简单且直观，但是不够灵活，往往物料尺寸不同会需要用户重新示教。
4、另一种为通过上位机软件设计。这种方式会内置常见的垛型，一般的从4垛到11垛，用户通过调用对应的垛型和参数完成设计。该方法以上位机为核心，上位机的设计数据通过通讯实时控制机械手位置；这种方式可以处理不同类型的物料尺寸，但是由于内置垛型为常见类型，对于用户的新的垛型需求无法满足，这就需要依靠厂商升级新的垛型模版来丰富。
5、因此，亟需一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的问题，提供了一种用于码垛行业的物料码放方法，以解决现有技术中采用机械手示教存在的不够灵活，受物料尺寸不同需要重新示教，以及上位机设计中对垛型模版依赖大的技术问题。
2、上述目的是通过以下技术方
3、一种用于码垛行业的物料码放方法，包括：
4、步骤(1)垛型模式选择，所述垛型模式包括预设模式和手动模式；若选择预设模式，则进入步骤(2)，若选择手动模式则进入步骤(3)；
5、步骤(2)设置预设参数，并根据内置规则计算点位，进入步骤(5)；
6、步骤(3)确认是否为已有设计；若是，则根据参数计算点位，并进入步骤(5)；
7、若否，则进入步骤(4)；
8、步骤(4)新建或调整设计，并保存，返回步骤(3)；
9、步骤(5)输出点位给机械手，所述机械手进行码垛操作。
10、进一步地，所述步骤(2)具体包括：
11、步骤(2-1)确认单层物料数量及码放层数，所述码放层数包括奇数层和偶数层；
12、步骤(2-2)确认物料信息，所述物料信息包括长度、宽度和高度；
13、步骤(2-3)确认奇数层和偶数层的角度关系；
14、步骤(2-4)确认夹爪的尺寸，所述夹爪的尺寸限定了相邻物料间的最小尺寸；
15、步骤(2-5)根据上述参数计算所有物料的中心点和俯视图绘制。
16、进一步地，步骤(2-3)中所述奇数层和偶数层的角度关系，包括：奇数层和偶数层垛型相同，奇数层做角度a旋转，偶数层做角度b旋转。
17、进一步地，步骤(2-4)中所述夹爪包括单夹爪和双夹抓，则当前高度htotal的公式如下：
18、htotal＝layer×hsingle×n
19、其中，layer代表码放层数；hsingle代表物料高度；n代表夹爪类型，若n＝1，则为单夹爪；若n＝2，则为双夹爪。
20、进一步地，所述步骤(2-5)具体包括：
21、步骤(2-51)确定托盘的中心坐标p0，则p0为托盘的半长和半宽；
22、步骤(2-52)以垛型的设计中心为p0开始计算，结合具体的垛型，做点位计算。
23、进一步地，所述步骤(2-52)具体为：确认中间物料的中心坐标为p0，则：
24、中上、中下的中心坐标分别为
25、中左、中右的中心坐标分别为
26、其中，wsingle代表物料宽度，d代表夹爪尺寸。
27、进一步地，步骤(4)中所述新建设计包括：
28、步骤(4-101)给配置取一个唯一的名字并估算单层大概的物料数量；
29、步骤(4-102)通过界面界面生成对应数量的物料和码放奇偶层，用户通过鼠标切换码放奇偶层参数，并设置托盘尺寸；
30、步骤(4-103)通过矩形代表物料，并通过拖曳将所述矩形移动到码放奇偶层中；
31、步骤(4-104)码放完成，则配置数据完成并保存。
32、进一步地，步骤(4-3)中还包括通过键盘输入xy精确坐标和物料的旋转角度，用以调节物料位姿，并可通过删除或添加实现物料的减少或增加。
33、进一步地，手动模式下的点位坐标为：
34、
35、其中，xm、ym、zm对应了奇偶层的设计参数。
36、本专利技术所提供的一种用于码垛行业的物料码放方法，能根据待码放物料的规格在码盘上实现自由码放，自动规划路径后无需人工干预。可效解决目前码垛行业中存在的垛型设计不够灵活的缺陷。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(2-3)中所述奇数层和偶数层的角度关系，包括：奇数层和偶数层垛型相同，奇数层做角度A旋转，偶数层做角度B旋转。
4.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(2-4)中所述夹爪包括单夹爪和双夹抓，则当前高度Htotal的公式如下：
5.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，所述步骤(2-5)具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，所述步骤(2-52)具体为：确认中间物料的中心坐标为P0，则：
7.根据权利要求1所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(4)中所述新建设计包括：
8.根据权利要求7所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(4-3)中还包括通过键
9.根据权利要求7所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，手动模式下的点位坐标为：
...【技术特征摘要】
1.一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(2-3)中所述奇数层和偶数层的角度关系，包括：奇数层和偶数层垛型相同，奇数层做角度a旋转，偶数层做角度b旋转。
4.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于，步骤(2-4)中所述夹爪包括单夹爪和双夹抓，则当前高度htotal的公式如下：
5.根据权利要求2所述的一种用于码垛行业的物料码放方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾旭辉，黄潇，李峙宏，吴然，
申请(专利权)人：无锡信捷电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。