【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人，具体为一种基于不完全齿轮与齿条啮合的仿生青蛙跳跃机器人。
技术介绍
1、随着当前机器人技术的发展，机器人可以完成许多人类所不能完成的任务，例如：太空探索、抢险救灾、精密操作或是承受高负荷的工作量等。仿生机器人是通过从生物体上学习其生物特性：灵活性、生物运动特性、环境自适性等一系列的优秀特质，从而对原有的机械化设备进行改造使其具备最合理、最有优势的结构特点。例如，现有研究者通过分析猫在爬墙过程中其半身的结构，研制了一种机器猫，其跳跃动作不追求运动中整体达到的高度，而是像猫那样通过四肢的协调动作越过障碍物。对于仿生青蛙机器人，由于青蛙的独特骨骼结构及其出色的腿部力量，所以仿生青蛙机器人具有卓越的越障能力和良好的机动性能，因此受到更多科研工作者的关注。在目前市面上的仿青蛙机器人，多半都是通过齿轮组实现跳跃，但其机械零件数目较多，结构较为复杂，使得自身重量加大，造成跳起后在空中重心不稳易导致侧翻。现有技术中的仿生青蛙机器人还存在弹跳能力不足，故障率较高，传动不灵活的现象。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于不完全齿轮与齿条啮合的仿生青蛙跳跃机器人，其特征在于，包括躯体部、前肢部、后肢部、后腿蓄力导向部、齿条(2)，躯体部模仿青蛙的躯体，前肢部模仿青蛙的前腿和前掌，后腿部模仿青蛙的后腿和后掌，躯体部包括外壳(1)和设在外壳(1)内的驱动机构，所述驱动机构通过带动齿条(2)为后腿蓄力导向部积蓄势能，所述后腿蓄力导向部通过释放势能实现所述机器人的跳跃并为后肢部的跳跃进行导向。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：外壳(1)内设有机体(13)，所述前肢部包括两条前肢，所述前肢的一端铰接在机体(13)上、另一端支撑在地面上，所述后肢部包括两条后肢，...
【技术特征摘要】
1.一种基于不完全齿轮与齿条啮合的仿生青蛙跳跃机器人，其特征在于，包括躯体部、前肢部、后肢部、后腿蓄力导向部、齿条(2)，躯体部模仿青蛙的躯体，前肢部模仿青蛙的前腿和前掌，后腿部模仿青蛙的后腿和后掌，躯体部包括外壳(1)和设在外壳(1)内的驱动机构，所述驱动机构通过带动齿条(2)为后腿蓄力导向部积蓄势能，所述后腿蓄力导向部通过释放势能实现所述机器人的跳跃并为后肢部的跳跃进行导向。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：外壳(1)内设有机体(13)，所述前肢部包括两条前肢，所述前肢的一端铰接在机体(13)上、另一端支撑在地面上，所述后肢部包括两条后肢，所述后肢的一端铰接在机体(13)上、另一端支撑在地面上，所述前肢和后肢上都设置有至少一个转动副，使所述前肢和后肢形成多节式可弯曲和伸展的结构。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述驱动机构包括舵机(23)、舵机齿轮(24)和不完全齿轮(22)，舵机(23)通过舵机齿轮(24)传递驱动至不完全齿轮(22)，齿条(2)的一端衔接不完全齿轮(22)、另一端固定连接所述后肢部，随着不完全齿轮(22)的周期性转动，齿条(2)交替啮合不完全齿轮(22)和脱离与不完全齿轮(22)的啮合。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述后腿蓄力导向部包括蓄力弹簧(19)、导杆(3)和紧固环(10)，导杆(3)的一端连接所述后肢部、另一端穿过机体(13)后固定连接可防止导杆(3)脱离机体(13)的紧固环(10)，蓄力弹簧(19)位于机体(13)和所述后肢部之间、套接在导杆(3)外。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述后腿蓄力导向部还包括可...
【专利技术属性】
技术研发人员：李树健，吴群彬，王小华，崔欢，吴亦隽，唐瑶，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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