【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人焊接，具体涉及一种管道机器人自动焊接装置及方法。
技术介绍
1、现有文献cn113510411b公开了一种管道机器人焊接系统，可移动平台设在第一轨道上，设有：上料框；滑台，设在上料框一侧；搬运机器人，搬运机器人上设置有：图像采集装置；手爪；焊接机器人，焊接机器人上设置有：焊枪；第二导轨上设有：第一变位机，可沿第二导轨移动；第二变位机，设置在第二导轨一侧；第一变位机和第二变位机上分别设置有三爪卡盘；控制器，分别连接可移动平台、搬运机器人、焊接机器人、第一变位机和第二变位机，用于控制可移动平台移动，搬运机器人搬运支管，焊接机器人进行焊接和控制第一、二变位机转动。该方案虽然能够实现管道系统中支管和主管的焊接，但其只能用于标准化/智能化车间进行焊接。
2、在工艺管道工程（如化工工程、油气工程、天然气工程）领域，通常具有大量的管道需要施工，很多工艺管道工程的焊缝数量多达数万个焊缝达因，其中能够预制的焊缝占比可达40%甚至更高。然而，受限于施工现场的设施和技术限制，目前很少有在施工现场开展机器人焊接的自动焊接装置，即...
【技术保护点】
1.一种管道机器人自动焊接装置，包括机器人（7）及搭配在机器人（7）上的焊接设备，其特征在于：在机器人（7）附近设置有管式工件装配机构，管式工件装配机构用于调节被焊工件处于目标位置，并在焊接过程中控制被焊工件的环形焊缝按照预设速度顺时针旋转；机器人用于调整焊接设备的焊枪在指定位置处于立焊姿势，并始终控制焊枪的轴线与竖直面之间的夹角为（45±3）°。
2.根据权利要求1所述的管道机器人自动焊接装置，其特征在于：所述的管式工件装配机构包括能够转动的立柱（1），立柱（1）安装在旋转底座上，在立柱（1）上设置有横向夹持部（2），横向夹持部（2）用于夹紧被焊工件的端...
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人自动焊接装置，包括机器人（7）及搭配在机器人（7）上的焊接设备，其特征在于：在机器人（7）附近设置有管式工件装配机构，管式工件装配机构用于调节被焊工件处于目标位置，并在焊接过程中控制被焊工件的环形焊缝按照预设速度顺时针旋转；机器人用于调整焊接设备的焊枪在指定位置处于立焊姿势，并始终控制焊枪的轴线与竖直面之间的夹角为（45±3）°。
2.根据权利要求1所述的管道机器人自动焊接装置，其特征在于：所述的管式工件装配机构包括能够转动的立柱（1），立柱（1）安装在旋转底座上，在立柱（1）上设置有横向夹持部（2），横向夹持部（2）用于夹紧被焊工件的端部；在立柱（1）外围设置有第一v形支撑部（4），第一v形支撑部（4）的高度可调，第一v形支撑部（4）用于支撑被焊工件的悬空部位，第一v形支撑部（4）安装在径向轨道（3）上，第一v形支撑部（4）能够顺着径向轨道（3）移动并固定在合适位置，径向轨道（3）的延长线与立柱（1）轴线垂直且相交，第一v形支撑部（4）位于被焊工件重心外侧；在径向轨道（3）外侧设置有环形轨道（5），环形轨道（5）与立柱（1）同轴布置，环形轨道（5）上设置有高度可调的若干个第二v形支撑部（6），第二v形支撑部（6）能够顺着环形轨道（5）移动到位后被固定，第二v形支撑部（6）用于支撑被焊工件。
3.根据权利要求2所述的管道机器人自动焊接装置，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹立孟，张鹤鹤，张龙，冯伟，陈玉华，王学军，张圆，王京，张成杰，
申请(专利权)人：重庆科技大学，
类型：发明
国别省市：
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