一种机械关节、控制主手及机械臂控制系统技术方案

本申请涉及手术机器人技术领域，具体是一种机械关节、控制主手及机械臂控制系统，机械关节包括驱动组件、丝轮、连接绳一、连接绳二、丝盘；驱动组件与丝轮驱动连接；连接绳一的第一端绕经丝盘的外表面与丝盘固定连接，第二端缠绕并固定于丝轮上；连接绳二的第一端绕经丝盘的外表面与丝盘固定连接，第二端缠绕并固定于丝轮上；连接绳一和连接绳二在丝轮和丝盘的外表面的缠绕方向相反；驱动组件能够带动丝轮转动，以使连接绳一和连接绳二在丝轮上的缠绕一松一紧，进而带动丝盘转动；本申请在每个关节内均设置有驱动组件，实现每个关节上的驱动组件均能够辅助操作者驱动，实现机械臂悬停，减轻操作者手部受力，避免机械臂掉落，提高机械臂的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及手术机器人，特别涉及一种机械关节、控制主手及机械臂控制系统。

技术介绍

1、手术机器人作为机器人技术与医疗手术技术结合的成功典范，使得医生在非近距离接触情况下依然能够进行手术操作，改善了医生进行微创手术的工作环境，有关手术机器人的研究越来越受到相关科研人员的重视。手术机器人具有减少误差、更具安全性、可以模拟手术、实现全面护理以及起到降低人力资源的作用，耐心、细心以及生理疲惫等方面相比传统医护人员来说具备很大优势。

2、现有技术中的手术机器人主手由于手术过程中没有重力补偿，造成控制主手不能进行悬停，当医生需要中途休息的时候，需要手动断开控制主手的联系，容易发生主手掉落，造成严重的医疗事故；还会造成医生操作的时候会比较费力，长时间操作沉重的控制主手，容易造成医生手臂疲劳。

3、目前国内市场上手术机器人在做手术的时候都是采用异构控制主手来操作手术器械，但是异构控制主手存在结构冗余，成本高，学习曲线长的缺点，对医生提出很高的专业需求，提高了操作门槛，往往需要几十台手术才能熟悉操作，不利于产品推广。

4、基于现有技术存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械关节，其特征在于，包括驱动组件、丝轮、连接绳一、连接绳二、丝盘；

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述丝盘上间隔设置调整丝盘和固定丝盘；

3.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，还包括关节安装结构、编码器和编码器磁铁；

4.根据权利要求3所述的机械关节，其特征在于，还包括限位块和限位槽，所述限位块与所述机械关节中任一产生转动的结构固定连接并能够随之转动；

5.根据权利要求3或4所述的机械关节，其特征在于，所述关节安装结构包括两个相互连接的所述机械关节之间的连接安装结构；

6.根据权利要求5所述的机...

【技术特征摘要】

1.一种机械关节，其特征在于，包括驱动组件、丝轮、连接绳一、连接绳二、丝盘；

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述丝盘上间隔设置调整丝盘和固定丝盘；

3.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，还包括关节安装结构、编码器和编码器磁铁；

4.根据权利要求3所述的机械关节，其特征在于，还包括限位块和限位槽，所述限位块与所述机械关节中任一产生转动的结构固定连接并能够随之转动；

5.根据权利要求3或4所述的机械关节，其特征在于，所述关节安装结构包括两个相互连接的所述机械关节之间的连接安装结构；

6.根据权利要求5所述的机械关节，其特征在于，所述机械关节为旋转关节，所述旋转关节中所有产生转动的结构的转动轴线平行或重合；

7.一种控制主手，用于控制从手机械臂，其特征在于，包括如权利要求6所述的机械关节；所述控制主手包括相互连接的第一关节和第二关节，用于控制所述从手机械臂的第一柔性臂的旋转和弯曲；

8.根据权利要求7所述的控制主手，其特征在于，所述第二关节还包括第一伞齿和第二伞齿；

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，汪振，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：