【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蛇骨连接结构，尤其是涉及蛇骨结构及其制造工艺、插入结构、探测器及机械臂。
技术介绍
1、内窥镜、柔性机器人等手术器械由于创口小、术后恢复快等特征，已经在腹腔、消化等领域微创手术中占据了重要的地位。而蛇骨因控制简单、刚柔并济的特点，成为了内窥镜和柔性机器人机械臂不可或缺的重要部件。
2、现有蛇骨由多个构节单元依次铆接而成，加工成本高，装配难度大，而且配合的整体性差，角度控制精度低，且随着蛇骨弯曲行进越来越深，蛇骨侵入人体的长度越来越长，其径向和轴向的偏差也越来越大，进一步导致柔性手术臂和内窥镜控制精度越来越低。特别地，柔性机器人的手术臂往往需要结合算法进行控制，蛇骨长度、角度上的偏差会严重影响算法的准确性。
3、专利cn113576379b提供一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法，其公开了采用相邻两蛇骨单元的磁性体的相吸或者相斥来实现相邻两蛇骨单元之间的相对转动。这种驱动方式的优点在于，通过控制相邻两蛇骨单元容纳腔内磁性体的磁性可以实现蛇骨结构沿多个方向弯曲，缺点也很明显，磁性作用力为可拆卸连接方...
【技术保护点】
1.一种蛇骨结构，包括由能相对转动的头端骨节、多个蛇骨节、尾端骨节依次连接而成的可弯曲主体，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述可弯曲主体的侧壁设置有安装所述弹簧套管的凹槽。
3.根据权利要求1或2所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述弹簧套管的首端和拉绳的首端通过不同连接点和头端骨节连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述弹簧套管通过多个连接点与可弯曲主体连接，且连续两个连接点之间的距离≤每个蛇骨节的高度。
5.根据权利要求4所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述多...
【技术特征摘要】
1.一种蛇骨结构，包括由能相对转动的头端骨节、多个蛇骨节、尾端骨节依次连接而成的可弯曲主体，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述可弯曲主体的侧壁设置有安装所述弹簧套管的凹槽。
3.根据权利要求1或2所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述弹簧套管的首端和拉绳的首端通过不同连接点和头端骨节连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述弹簧套管通过多个连接点与可弯曲主体连接，且连续两个连接点之间的距离≤每个蛇骨节的高度。
5.根据权利要求4所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述多个连接点在一条直线上，且所述直线与弹簧套管中心线、可弯曲主体中心线在同一平面内。
6.根据权利要求1或2所述的一种蛇骨结构，其特征在于，所述弹簧套管的尾端超出尾端骨节。
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，胡凯，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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