测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统技术方案

本申请涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统，包括柔性测量丝以及拉线检测模组；柔性测量丝沿柔性机械臂的延伸路径穿设在柔性机械臂内，且一端与柔性机械臂的运动关节连接，另一端与拉线检测模组连接；柔性机械臂动作时，柔性测量丝受牵引力移动，拉线检测模组检测柔性测量丝移动距离，且根据移动距离得到运动关节的摆动角度。本申请能够对转动关节处的转动角度进行高精度检测，便于精准控制器械的运动。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗器械，具体而言，涉及一种测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统。

技术介绍

1、柔性机械臂中一般采用金属丝牵拉的方式实现关节偏摆角度的控制，但由于缺乏精准可靠的检测结构，使得现有技术无法对关节的摆动或弯曲角度进行高精度控制，从而在手术使用中造成柔性机械臂末端抓取钳等器械位置姿态误差较大，不利于医生精准的控制器械的位姿运动。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统，其能够对转动关节处的转动角度进行高精度检测，便于精准控制器械的运动。

2、本申请的实施例是这样实现的：

3、第一方面，本申请实施例提供了一种测量结构，包括柔性测量丝以及拉线检测模组；所述柔性测量丝沿柔性机械臂的延伸路径穿设在柔性机械臂内，且一端与柔性机械臂的运动关节连接，另一端与所述拉线检测模组连接；所述柔性机械臂动作时，所述柔性测量丝受牵引力移动，所述拉线检测模组检测所述柔性测量丝移动距离，且根据所述移动距离得到所述运动关节的运动参数。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种测量结构，其特征在于，包括柔性测量丝以及拉线检测模组；所述柔性测量丝沿柔性机械臂的延伸路径穿设在柔性机械臂内，且一端与柔性机械臂的运动关节连接，另一端与所述拉线检测模组连接；所述柔性机械臂动作时，所述柔性测量丝受牵引力移动，所述拉线检测模组检测所述柔性测量丝移动距离，且根据所述移动距离得到所述运动关节的运动参数。

2.根据权利要求1所述的测量结构，其特征在于，所述拉线检测模组包括编码器转盘以及检测模块；所述编码器转盘上设置有用于缠绕所述柔性测量丝的绕线部，所述绕线部的中心轴线与编码器转盘的中心轴线重合，所述柔性测量丝受牵引力移动时通过所述绕线部带动所述编码器转盘旋转，...

【技术特征摘要】

1.一种测量结构，其特征在于，包括柔性测量丝以及拉线检测模组；所述柔性测量丝沿柔性机械臂的延伸路径穿设在柔性机械臂内，且一端与柔性机械臂的运动关节连接，另一端与所述拉线检测模组连接；所述柔性机械臂动作时，所述柔性测量丝受牵引力移动，所述拉线检测模组检测所述柔性测量丝移动距离，且根据所述移动距离得到所述运动关节的运动参数。

2.根据权利要求1所述的测量结构，其特征在于，所述拉线检测模组包括编码器转盘以及检测模块；所述编码器转盘上设置有用于缠绕所述柔性测量丝的绕线部，所述绕线部的中心轴线与编码器转盘的中心轴线重合，所述柔性测量丝受牵引力移动时通过所述绕线部带动所述编码器转盘旋转，所述检测模块检测编码器转盘转动位置。

3.根据权利要求2所述的测量结构，其特征在于，还包括设置在所述编码器转盘上的扭簧，所述扭簧产生推动绕线部旋转收回所述柔性测量丝的作用力，以使所述柔性测量丝在绕线部与运动关节之间具有预设张紧力。

4.根据权利要求3所述的测量结构，其特征在于，所述运动关节的转动轴线的一侧设有测量连接部，所述柔性测量丝与所述测量连接部连接；所述运动关节受牵引力向转动轴线的一侧偏转，带动所述绕线部旋转放出柔性测量丝；所述运动关节受牵引力向转动轴线的另一侧偏转，所述扭簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪振，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：