【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人自动化领域，且特别涉及一种跨网络多机器人主从协调控制系统及控制方法。
技术介绍
1、ethercat是一种高性能、实时的工业以太网通信协议，其包括主站和一个或者多个节点，它能够实现多个节点之间的快速数据传输和同步操作。在机器人多轴运动控制系统中，ethercat协议可以用于实现控制节点(从站)之间的命令和参考值的传递并确保它们与一个公共时钟同步，进而使得多轴运动控制系统能够实现同步操作。
2、ethercat协议的这种同步性控制使得其在多机器人协调控制时，需要把所有机器人的所有电机轴都作为ethercat从站，所有的从站与作为主站的机器人控制器构建在一个ethercat网络中，每个扫描周期控制器主站以位置周期同步模式对多个从站进行同步控制，这就导致所有机器人必须同步控制，具体为时间同步和速度同步(尤其是焊接机器人，焊接速度的同步性控制很重要)。譬如，对于焊接机器人而言，这种同步性导致网络内的所有焊接机器人同时起弧且同时灭弧其焊接速度相同，因而只能执行时长对称的作业程序。然而，在焊接领域内工件上通常存在多条...
【技术保护点】
1.一种跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，包括位于同一网络内的内网控制器主站、主动机器人、内网从动机器人以及位于外部网络的外网控制器主站和外网从动机器人；
2.根据权利要求1所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，所述内网作业程序的作业时长大于跨网作业程序的作业时长，内网从站机器人和外网从动机器人呈非对称性作业。
3.根据权利要求1所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，所述跨网络多机器人主从协调控制系统包括多个位于不同网络内的外网控制器主站和外网从动机器人，内网控制器主站周期性同步主动机器人的状态和位置信息至每一...
【技术特征摘要】
1.一种跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，包括位于同一网络内的内网控制器主站、主动机器人、内网从动机器人以及位于外部网络的外网控制器主站和外网从动机器人；
2.根据权利要求1所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，所述内网作业程序的作业时长大于跨网作业程序的作业时长，内网从站机器人和外网从动机器人呈非对称性作业。
3.根据权利要求1所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，所述跨网络多机器人主从协调控制系统包括多个位于不同网络内的外网控制器主站和外网从动机器人，内网控制器主站周期性同步主动机器人的状态和位置信息至每一外网控制器主站，在内网作业程序执行时间段内，内网控制器主站分时相应每一外网控制器主站以协作对应的外网从动机器人执行对应的跨网作业程序。
4.根据权利要求1所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，所述跨网络多机器人主从协调控制系统还包括传输模块，内网控制器主站通过传输模块将主动机器人状态和位置信息周期性同步至外网控制器主站，所述传输模块包括：
5.根据权利要求4所述的跨网络多机器人主从协调控制系统，其特征在于，内网从站单元根据预定义的映射顺序将接收到的主动机器人的状态和位置信息依次映射以...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏秀权，蒋启祥，许旭洲，刘国辉，
申请(专利权)人：杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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