【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种伴随主动式轨道障碍物探测方法及装置，属于轨道交通智能检测。
技术介绍
1、在轨道交通领域，列车的行驶是以列控信号控制的自动驾驶为主，人工驾驶为辅的驾驶方式。由于列车质量大、速度快，其制度距离较长，因此为保障列车的行驶安全，需要对前方较长距离的区间内的障碍物进行探测，但由于距离长且部分场景存在弯道等情况，列车前方障碍物检测存在一定的技术难度。
2、列车前方障碍物探测的传统方法包括轨道电路红光带检测、司机目视检查等，轨道电路红光带检测主要用于对前方轨道上的车辆进行判断，或对是否存在跨接左右钢轨的导体进行检测，无法对泥石流、人员等进行检测；司机目视检查距离有限，且存在弯道遮挡和反应迟缓问题。借鉴汽车领域自动驾驶相关技术，在列车车头处安装相机、激光雷达、毫米波雷达等对前方轨道线路进行检测是一种新的方式，但列车检测距离一般要求为500-1000米，且经常存在弯道干扰，导致该方法存在一定的使用局限。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种伴随主动式轨道障碍物探测方...
【技术保护点】
1.一种伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述采集轨道线路视频图像以及三维点云使用前后双向检测的二次确认机制。
3.根据权利要求2所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述二次确认机制的方法包括：
4.根据权利要求3所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述计算第二次出现障碍物的时间T的公式为：
5.根据权利要求3所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述激光雷达为360°环形激光雷达，用于同时对前后双...
【技术特征摘要】
1.一种伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述采集轨道线路视频图像以及三维点云使用前后双向检测的二次确认机制。
3.根据权利要求2所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述二次确认机制的方法包括：
4.根据权利要求3所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述计算第二次出现障碍物的时间t的公式为：
5.根据权利要求3所述的伴随主动式轨道障碍物探测方法，其特征在于，所述激光雷达为360°环形激光雷达，用于同时对前后双向的障碍物进行检测。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫政，陈仕林，王满意，王欢，
申请(专利权)人：江苏集萃智能光电系统研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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