【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联汽车，尤其涉及一种微缩车故障诊断方法。
技术介绍
1、近年来，新能源汽车、智能网联汽车产业已成为全球汽车产业转型发展的主要方向和促进世界经济持续增长的重要引擎。adas（advanced driver assistance system，先进驾驶辅助系统）利用安装在车上的各种传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中实时感应周围环境信息，通过收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
2、然而adas落地应用需要经过大量的测试验证，实车测试存在测试周期长、测试环境要求高、危险性大、成本高的一系列问题。微缩车模型测试方法的提出，为解决上述问题提供了一种创新的思路。通过构建缩小比例的车辆和环境模型，可以在实验室内部模拟出接近真实的驾驶条件，从而有效地进行各类adas算法验证、故障诊断及系统验证，不仅能够大幅降低测试成本，减少对外部环境的依赖，同时避免了真实道路测试中可能出现的安全事故。并且，通过对微缩车模型的持续监控和数据分析，研发团队能够实时获取测试结果，快速识别并解决系统中的潜在问题，大大加速了产品开发和迭代的过程，因此，这就必须要确保在测试过程中，微缩车模型可以持续地安全稳定运行，如何对车辆adas在环验证系统中使用的微缩车模型进行实时故障诊断，成为该领域当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、
2、本专利技术提供了一种微缩车故障诊断方法，微缩车包括微缩车底盘、运算处理单元、电调速度控制器、can通信模块、车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，还进一步设置有故障诊断面板，通过将微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在故障诊断面板，以实现微缩车故障诊断；
3、微缩车用于在车辆adas在环验证系统中，实现微缩车与虚拟仿真环境中的虚拟车的虚实融合联动测试，车辆adas在环验证系统还包括算法模块、车体控制软件、驾驶模拟器；
4、该故障诊断方法包括以下步骤：
5、算法模块基于虚拟驾驶场景数据和原始车辆控制信息进行运算，生成符合车辆adas在环验证系统功能要求的车辆控制数据，通过can通信模块，将车辆控制数据传送到车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统并进行相应的控制；
6、判断车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否根据车辆控制数据的控制指令执行对应的转向、倾斜、灯光控制动作，若判断结果为是，则微缩车没有故障，若判断结果为否，则继续执行故障诊断；
7、故障诊断面板判断车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否收到车辆控制数据，若未收到车辆控制数据，则can通信模块出现故障，若收到车辆控制数据，则继续执行故障诊断；
8、故障诊断面板判断车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否存在故障，完成对微缩车的故障检测。
9、进一步地， 虚拟驾驶场景数据包括车况数据、毫米波雷达感知数据、超声波雷达感知数据以及环境数据；原始车辆控制信息从车辆adas在环验证系统的驾驶模拟器获取，包括油门、刹车、方向盘、挡位、键值数据。
10、进一步地，判断车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否根据车辆控制数据的控制指令执行对应的转向、倾斜、灯光控制动作，具体为：
11、在车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统中分别对应设置多个转向检测装置、倾斜检测装置以及灯光检测装置，用于检测微缩车的车身是否发生了转向、倾斜，以及灯光系统是否进行了调节。
12、进一步地，故障诊断面板包含12v电源、5v电源、电源地、倾斜控制、左灯电源、右灯电源、示廓电源、转向控制、左灯水平控制、左灯垂直控制、右灯水平控制、右灯垂直控制、can-h、can-l、左灯水平电源、右灯垂直电源共16个测量端子；
13、灯光系统包括左灯、右灯、示廓灯，以及左灯垂直舵机、右灯垂直舵机、左灯水平舵机、右灯水平舵机、光强控制系统和光束角控制系统。
14、进一步地，若can通信模块出现故障，进一步将判断can通信模块的can-h线和can-l线是否断开，具体步骤为：
15、故障诊断面板使用继电器控制示波器的探头ch-1连接故障诊断面板的can-h端子，探头ch-2连接故障诊断面板的can-l测量端子，探头地连接故障诊断面板的电源地测量端子，使用边沿触发模式捕获波形；
16、若探头ch-1通道波形为一条直线或杂波，探头ch-2通道波形为方波，则can通信模块的can-h线断开；若探头ch-1通道波形为方波，探头ch-2通道波形为一条直线或杂波，则can通信模块的can-l线断开。
17、进一步地，若can通信模块出现故障，进一步将判断can通信模块的can-h线和can-l线是否断开，具体步骤为：
18、故障诊断面板使用继电器控制万用表测量故障诊断面板的can-h测量端子和can-l测量端子之间的电阻；
19、若测量得到电阻值为120ω，则can通信模块的can-h线和can-l线均为断开状态。
20、进一步地，故障诊断面板判断车身转向舵机是否存在故障，具体步骤为：
21、若转向检测装置没有检测到微缩车的车身发生了转向，故障诊断面板使用继电器控制示波器分别连接转向控制测量端子和电源地测量端子，检测两个端子之间的信号波形是否为一条直线，若是，则车身转向舵机的控制线断开。
22、进一步地，故障诊断面板判断车身倾斜舵机是否存在故障，具体步骤为：
23、若倾斜检测装置没有检测到微缩车的车身发生了倾斜，故障诊断面板使用继电器控制示波器分别连接倾斜控制测量端子和电源地测量端子，检测两个端子之间的信号波形是否为一条直线，若是，则车身倾斜舵机的控制线断开。
24、进一步地，故障诊断面板判断灯光系统是否存在故障，具体步骤为：
25、若灯光检测装置检测到微缩车的左灯、右灯、示廓灯中的任意一个车灯不亮，故障诊断面板使用继电器控制万用表测量该不亮的车灯的电源测量端子和电源地测量端子之间的电压，当测得电压值为0v，则不亮的车灯的电源线断开；
26、若灯光检测装置检测到微缩车的左灯垂直舵机、右灯垂直舵机、左灯水平舵机、右灯水平舵机中的任意一个舵机没有反应，故障诊断面板使用继电器控制示波器分别连接该舵机对应的控制测量端子和电源地测量端子，当示波器检测波形为一条直线，则该舵机的控制线断开；
27、若灯光检测装置检测到微缩车的左灯垂直舵机、右灯垂直舵机、左灯水平舵机、右灯水平舵机中的任意一个舵机没有反应，故障诊断面板使用继电器控制万用表测量该舵机对应的电源测量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种微缩车故障诊断方法，其特征在于，所述微缩车包括微缩车底盘、运算处理单元、电调速度控制器、CAN通信模块、车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，还进一步设置有故障诊断面板，通过将所述微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在所述故障诊断面板，以实现所述微缩车故障诊断；
2.根据权利要求1所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
7.根据权利要求4所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
8.根据权利要求4所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
9.根据权利要求4所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种微缩车故障诊断方法，其特征在于，所述微缩车包括微缩车底盘、运算处理单元、电调速度控制器、can通信模块、车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，还进一步设置有故障诊断面板，通过将所述微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在所述故障诊断面板，以实现所述微缩车故障诊断；
2.根据权利要求1所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种微缩车故障诊断方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种微缩车故...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚艳南，黄晓延，张宇飞，田传印，
申请(专利权)人：中汽智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。