【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像校正，具体涉及一种智能驾驶摄像头影像快速校正的方法。
技术介绍
1、在车辆出厂一段时间后，车辆上摄像头会因为变形、温度变化、维修等情况，从而导致摄像头的安装位置与安装角度相较于标准位置会发生变化，进而导致拍摄出来的图像与标准图像存在较大的误差；
2、现有技术中，在对摄像头的位置进行修正时，限制因素较多，一方面普通4s店或者维修点没有标准的标定场地，如果要进行售后标定的话，需要在有标准车道线的直路上行驶一段距离，并分析前后车道线的变化和角度关系来得到摄像头的校正参数，从而对摄像头进行校正，另一方面，在对图像进行校正的过程中，校准时间过长。
技术实现思路
1、本申请的目的是针对以上问题，提供一种智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，所述方法包括：
2、获取处于同一场景下的标准图像与待配准图像，所述标准图像为车载摄像头处于标准位置拍摄的图像，所述待配准图像为车载摄像头处于非标准位置拍摄的图像，所述标准图像与所述待配准图像中均包含同一目标物体；
3、提取所述标准图像与所述待配准图像中的特征点，并根据所述特征点，得到原始拐点；
4、将所述标准图像按照预设像素间隔分成多个第一图像子块，将所述待配准图像按照所述预设像素间隔分成与所述第一图像子块数量相等的第二图像子块；
5、获取包含所述目标物体的一对第一图像子块与第二图像子块，并将一对所述第一图像子块和所述第二图像子块重叠，得到处于所述目标物体重叠区域中的所述第一图像子块内所包
6、将所述第一图像子块以第一放大倍数放大、并按照所述预设像素间隔分成多个第三图像子块，并提取所述第一拐点，得到第二拐点；
7、将所述第二图像子块以第一放大倍数放大、并按照所述预设像素间隔分成多个第四图像子块，并提取所述第一拐点，得到第三拐点；
8、根据所述第三图像子块中每相邻两个所述第二拐点之间的距离，调整对应的所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的距离，得到调整后的第四图像子块；
9、将所有调整后的第四图像子块进行拼接，得到校准后的图像；
10、获取校准后图像中每一个所述第四图像子块的尺寸与坐标点，并对车载摄像头的位置进行调整。
11、根据本申请提供的技术方案，所述根据所述第三图像子块中每相邻两个所述第二拐点之间的距离，调整对应的所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的距离，得到调整后的第四图像子块的步骤中具体包括：
12、计算所述第三图像子块中每相邻两个所述第二拐点之间的第一水平距离；
13、计算所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的第二水平距离；
14、根据所述第一水平距离与所述第二水平距离，计算校正比例；
15、根据所述校正比例，调整所述第四图像子块中每个所述第三拐点的水平坐标与竖直坐标，以实现调整对应的所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的距离，得到调整后的第四图像子块。
16、根据本申请提供的技术方案，所述根据所述校正比例，调整所述第四图像子块中每个所述第三拐点的水平坐标与竖直坐标的步骤包括：
17、根据所述校正比例，定义所述标准图像至所述待配准图像之间的映射矩阵；
18、分别求解所述第三拐点的水平坐标、竖直坐标与所述映射矩阵的乘积，得到第一水平坐标和第一竖直坐标；
19、将所述第三拐点的水平坐标调整至所述第一水平坐标，将所述第三拐点的竖直坐标调整至所述第一竖直坐标。
20、根据本申请提供的技术方案，将所有调整后的第四图像子块进行拼接的方式为归一化处理。
21、根据本申请提供的技术方案，所述提取所述标准图像与所述待配准图像中的特征点，并根据所述特征点，得到原始拐点的步骤中具体包括：
22、将提取到的所述特征点线性化，得到特征线段，所述特征线段为每相邻两个特征点之间的连线；
23、计算每一特征线段的曲率，并选取最大曲率作为目标曲率；
24、判断当所述目标曲率大于预设阈值时，将其所对应的所述特征线段的两端点作为所述原始拐点。
25、根据本申请提供的技术方案，根据所述第一水平距离与所述第二水平距离，计算校正比例的公式为：
26、
27、
28、式中：r（i）为所述待配准图像中每一个所述第四图像子块被拉伸或者压缩的比例，即所述校正比例；
29、为第三图像子块中沿水平方向的像素坐标；
30、为第四图像子块中沿水平方向的像素坐标；
31、为所述第一水平距离；
32、为所述第二水平距离；
33、i=1，2，3....n，n代表所述第一图像子块的总数量，例如i=1时，r（i）代表的是第一个第一图像子块；
34、t=1，2，3....，代表第三图像子块、第四图像子块的个数；
35、为第三图像子块中沿竖直方向的像素坐标；
36、为第四图像子块中沿竖直方向的像素坐标。
37、根据本申请实施例提供的技术方案，所述映射矩阵为：
38、
39、式中：代表映射矩阵；
40、n=1.2.3....代表映射矩阵的个数。
41、根据本申请提供的技术方案，提取所述标准图像与所述待配准图像中特征点的方式为尺度不变特征变化算法。
42、根据本申请提供的技术方案，通过k均值算法计算所述原始拐点的聚类中心。
43、与现有技术相比，本申请的有益效果：本申请要获取车辆处于同一场景下的标准图像与待配准图像，标准图像为车载摄像头处于标准位置或者标准角度时拍摄的，待配准图像为车载摄像头处于非标准位置拍摄的，提取标准图像与待配准图像中的特征点，并根据特征点，得到原始拐点，将标准图像与待配准图像分别按照预设像素间隔进行分割，分别得到数量相同的多个第一图像子块与第二图像子块，获取包含目标物体的第一图像子块与第二图像子块，并将其所包含的目标物体进行重叠，得到处于重叠区域中的第一图像子块所包含的原始拐点，计算其聚类中心得到第一拐点，将第一图像子块与第二图像子块以第一放大倍数放大，并按照预设像素间隔分割，得到数量相同的第三图像子块与第四图像子块，在第三图像子块中提取第一拐点，得到第二拐点，在第四图像子块中提取第一拐点，得到第三拐点，根据每相邻两个第二拐点之间的第一距离，调整每相邻两个第三拐点之间的第二距离，并对其进行拼接，拼接之后得到校准后的图像，获取校准后图像中每一个第四图像子块的尺寸与坐标点，并对车载摄像头的位置进行调整；
44、在使用的过程中，获取处于同一场景下的标准图像与待配准图像，然后同时提取标准图像与待配准图像中的特征点，并得到原始拐点，将标准图像按照预设像素间隔分成若干个第一图像子块，将待配准图像按照预设像素间隔分成与第一图像子块数量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像子块中每相邻两个所述第二拐点之间的距离，调整对应的所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的距离，得到调整后的第四图像子块的步骤中具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述根据所述校正比例，调整所述第四图像子块中每个所述第三拐点的水平坐标与竖直坐标的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，将所有调整后的第四图像子块进行拼接的方式为归一化处理。
5.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述提取所述标准图像与所述待配准图像中的特征点，并根据所述特征点，得到原始拐点的步骤中具体包括：
6.根据权利要求2所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，根据所述第一水平距离与所述第二水平距离，计算校正比例的公式为：
7.根据权利要求3所述的
8.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，提取所述标准图像与所述待配准图像中特征点的方式为尺度不变特征变化算法。
9.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，通过K均值算法计算所述原始拐点的聚类中心。
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像子块中每相邻两个所述第二拐点之间的距离，调整对应的所述第四图像子块中每相邻两个所述第三拐点之间的距离，得到调整后的第四图像子块的步骤中具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，所述根据所述校正比例，调整所述第四图像子块中每个所述第三拐点的水平坐标与竖直坐标的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的智能驾驶摄像头影像快速校正的方法，其特征在于，将所有调整后的第四图像子块进行拼接的方式为归一化处理。
5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，徐树杰，黄哲，张涵，赵鹏超，吴宇飞，沈永旺，付文伟，王建超，
申请(专利权)人：中汽智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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