【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及旋涂设备，尤其是涉及一种绕线旋涂机。
技术介绍
1、软体执行器通常由软材料制备而成，相比于传统的刚体执行器结构更简单易于微型化、柔顺性高、更安全，从而适合制备为经人体自然腔道微创诊疗机器人。
2、在软体执行器的制备研究中发现，软体执行器通常采用流延法、铸造法、旋涂法等。其中，流延法通常用于制备平面薄膜结构而难以制备空间三维管状结构；铸造法须配备专门的精密模具，因此其高昂的价格将致使软体执行器制备成本急剧增加而不适合频繁改型需求，且存在脱模困难及手工缠绕纤维丝不准确而增加废品率的问题。旋涂法可用于制备空间三维薄壁管状结构，但难以制备纤维增强类软体执行器，限制了软体执行器预期作动的执行效果。
3、进一步的，上述制备方法中的制备工艺对操作技术要求极高，普通操作人员很难在短期内熟练掌握，因此极大提高了软体执行器制备的技术门槛。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种绕线旋涂机，使用该绕线旋涂机可轻松制备出不同直径、厚度、螺距的纤维增强薄壁软体执行器，极大提高了其制备精度并降低了操作难度、废品率及制备成本。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种绕线旋涂机，包括第一支撑架，所述第一支撑架上设有x轴运动系统，所述x轴运动系统上设有y轴运动系统，所述y轴运动系统上设有绕线旋涂系统，所述绕线旋涂系统上设有旋浴池系统，所述x轴运动系统后方设有z轴运动系统，所述z轴运动系统上设有c轴运动系统。
3、优选的，所述x轴运动系统包括x轴伺
4、优选的，所述z轴运动系统包括z轴伺服电机，所述z轴伺服电机与第二直线模组连接，所述第二直线模组上设有第二滑块，所述第二滑块上设有所述c轴运动系统。
5、优选的，所述c轴运动系统包括第一安装板，所述第一安装板上设有主轴夹具，所述主轴夹具一端设有陶瓷棒，其另一端设有主轴伺服电机。
6、优选的，所述y轴运动系统包括微动平台，所述微动平台位于所述第一滑块顶部。
7、优选的，所述绕线旋涂系统包括第二安装板，所述第二安装板位于所述微动平台顶部，所述第二安装板上设有第二支撑架，所述第二支撑架顶部设有刮板，所述第二支撑架一侧设有第三支撑架，所述第三支撑架顶部设有导线器，所述导线器内部设有纤维丝，所述纤维丝末端设有砝码。
8、优选的，所述旋浴池系统包括旋浴池，所述旋浴池位于所述第二安装板顶部。
9、优选的，所述第一支撑架底部设有四个支撑腿。
10、因此，本专利技术采用上述一种绕线旋涂机，使用该绕线旋涂机可轻松制备出不同直径、厚度、螺距的纤维增强薄壁软体执行器，极大提高了其制备精度并降低了操作难度、废品率及制备成本。
11、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
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1.一种绕线旋涂机，其特征在于：包括第一支撑架，所述第一支撑架上设有X轴运动系统，所述X轴运动系统上设有Y轴运动系统，所述Y轴运动系统上设有绕线旋涂系统，所述绕线旋涂系统上设有旋浴池系统，所述X轴运动系统后方设有Z轴运动系统，所述Z轴运动系统上设有C轴运动系统。
2.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述X轴运动系统包括X轴伺服电机，所述X轴伺服电机与第一直线模组连接，所述第一直线模组上设有第一滑块。
3.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述Z轴运动系统包括Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机与第二直线模组连接，所述第二直线模组上设有第二滑块，所述第二滑块上设有所述C轴运动系统。
4.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述C轴运动系统包括第一安装板，所述第一安装板上设有主轴夹具，所述主轴夹具一端设有陶瓷棒，其另一端设有主轴伺服电机。
5.根据权利要求2所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述Y轴运动系统包括微动平台，所述微动平台位于所述第一滑块顶部。
6.根据权利要求5所述的一种绕线旋
7.根据权利要求6所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述旋浴池系统包括旋浴池，所述旋浴池位于所述第二安装板顶部。
8.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述第一支撑架底部设有四个支撑腿。
...【技术特征摘要】
1.一种绕线旋涂机，其特征在于：包括第一支撑架，所述第一支撑架上设有x轴运动系统，所述x轴运动系统上设有y轴运动系统，所述y轴运动系统上设有绕线旋涂系统，所述绕线旋涂系统上设有旋浴池系统，所述x轴运动系统后方设有z轴运动系统，所述z轴运动系统上设有c轴运动系统。
2.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述x轴运动系统包括x轴伺服电机，所述x轴伺服电机与第一直线模组连接，所述第一直线模组上设有第一滑块。
3.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述z轴运动系统包括z轴伺服电机，所述z轴伺服电机与第二直线模组连接，所述第二直线模组上设有第二滑块，所述第二滑块上设有所述c轴运动系统。
4.根据权利要求1所述的一种绕线旋涂机，其特征在于：所述c轴运动系统包括第一安装板，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：何天强，赵国华，李贺，刘丁华，田宇轩，季世旭，王海芳，
申请(专利权)人：东北大学秦皇岛分校，
类型：发明
国别省市：
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