【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位与建图，具体为一种视觉激光紧耦合定位与建图方法及系统。
技术介绍
1、现有工作的主要缺点是没有一种方法能充分利用所有传感器测量值。或仅利用激光雷达或相机的一小部分来增强特征，放弃了大多数传感器测量。或没有在后端中纳入两个传感器的测量。因此，尽管增强了系统鲁棒性，但总体slam精度的改进很小。现有的视觉激光雷达里程计/即时定位与建图(slam)工作主要集中在前端集成，例如将激光雷达深度分配给视觉特征和视觉惯性里程计的顺序组成以及激光雷达扫描数据与地图进行匹配，而视觉和激光雷达后端，特别是闭环检测和光束平差法并没有以紧密耦合的方式集成。现有的视觉激光雷达slam后端可分为视觉驱动和激光驱动两种。视觉驱动方法将激光雷达确定的深度值分配给视觉特征，然后遵循传统的视觉slam框架。而激光雷达驱动的方法是使用视觉/视觉惯性里程计来预测相机的运动，并在激光雷达退化的情况下使用特定维度的运动估计进行补偿，然后使用激光雷达slam来改进位姿。这可以提高在高机动和激光雷达退化场景下的鲁棒性。现有工作的主要缺点是没有一种方法能充分利用所有传...
【技术保护点】
1.一种视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述输入图像包括输入是激光雷达点云和相机图像，输出是相机位姿、三维视觉地图点，以及累积的激光雷达地图；
3.如权利要求2所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述激光雷达残差是通过将采样和补偿的激光雷达点云与最近的激光雷达子地图相匹配而创建的，包括激光雷达位姿的点对线和点对平面约束，以及起始于的激光雷达地图，在每次激光雷达配准中，求解最佳以最小化成本函数。
4.如权利要求3所述的视觉激光紧耦合定位与建图...
【技术特征摘要】
1.一种视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述输入图像包括输入是激光雷达点云和相机图像，输出是相机位姿、三维视觉地图点，以及累积的激光雷达地图；
3.如权利要求2所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述激光雷达残差是通过将采样和补偿的激光雷达点云与最近的激光雷达子地图相匹配而创建的，包括激光雷达位姿的点对线和点对平面约束，以及起始于的激光雷达地图，在每次激光雷达配准中，求解最佳以最小化成本函数。
4.如权利要求3所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述最小化成本函数表示为，
5.如权利要求4所述的视觉激光紧耦合定位与建图方法，其特征在于：所述局部光束平差法包括当添加新的关键帧时进行局部光束平差法，当检测到视觉或激光雷达闭环时进行全局光束平差法，在光束平差法中，同时维护激光雷达体素地图和视觉地图点，通过在光束平差法中结合视觉和激光雷达残差确保两种地图相互一致，光束平差法的因子图公式估计一组状态变量，包括相机位姿、激光雷达位姿、视觉地图点和激光雷达子地图原点位姿，...
【专利技术属性】
技术研发人员：班国邦，邓松，欧阳广泽，钟晶亮，吴建蓉，何雨旻，高吉普，欧家祥，陈泽瑞，黄亮程，李翱鹏，杨凤生，马晓红，杨平安，张晓春，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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