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本发明公开了一种视觉激光紧耦合定位与建图方法及系统，涉及定位与建图技术领域，包括：输入图像被输入到视觉SLAM前端中；当视觉前端得到初始位姿估计后，将激光雷达点云与最新的激光雷达子地图匹配点对线和点对平面的残差；改进位姿；利用改进后的位姿将...
该专利属于贵州电网有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过贵州电网有限责任公司授权不得商用。

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