工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，在工业机器人的应用区域选取基准点，平移工业机器人的操作点与基准点对准来获取基准点在机器人坐标系和视觉坐标系下的坐标值，计算在机器人坐标系和视觉坐标系下的基准点之间的相对位置及在两个坐标系下的偏差，建立工业机器人的DH参数模型及工业机器人各关节间坐标系转换矩阵，计算基准点之间相对位置在机器人坐标系下和视觉系统坐标系下的标定误差，根据标定误差补偿DH模型的参数，换算校准后形成基准点新坐标，根据基准点新坐标和基准点在视觉系统下的坐标建立机器人坐标系与视觉坐标系映射关系，本发明专利技术实现了工业机器人基于视觉应用的校准和标定一体化操作，提升了应用效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉一种工业机器人，特别是指一种工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法。

技术介绍

1、目前，搭配视觉应用的工业机器人在出厂前均需进行误差校准；在应用现场，再通过标定功能操作，建立相机坐标系与机器人坐标系的贴合映射关系。这一过程存在的问题包括：

2、1.机器人生产厂家需搭建或采购高精度测量平台或设备，通常价格不菲，动辄上百万元人名币，且需要定期花费维护保养设备；出厂精度校准也增加了人工成本，一般单台机器人校准需人工耗时约0.5-1小时；以销售千台机器人计算，出厂校准人工成本近十万元；

3、2.出厂校准通常针对的是机器人全局运动空间，而不能提升对应机器人在实际应用中局部空间的精度，因此不能充分发挥机器人精度性能，限制了机器人的应用；

4、3.在机器人应用中，时常出现关节零位丢失现象，而此时又必须通过繁琐的操作找回零位，甚至返厂校准后，再进一步通过重新标定操作，建立机器人坐标系与视觉坐标系的映射关系。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，本专利技术提供一种工业机器人基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：所述步骤一中工业机器人的应用区域均匀选定基准点。

3.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：步骤一种基准点的选取个数K满足以下条件：

4.根据权利要求3所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：所述Dnum的值为机器人自由度数乘以5。

5.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：步骤二中将基准点在机器人坐标系和...

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：所述步骤一中工业机器人的应用区域均匀选定基准点。

3.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：步骤一种基准点的选取个数k满足以下条件：

4.根据权利要求3所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：所述dnum的值为机器人自由度数乘以5。

5.根据权利要求1所述的工业机器人基于视觉应用的校准与标定方法，其特征在于：步骤二中将基准点在机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈赣东，葛昌霞，张乐，
申请(专利权)人：昆山艾派科技有限公司，
类型：发明
国别省市：