【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿古建筑构件喷涂，尤其涉及一种基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法及系统。
技术介绍
1、仿古建筑构件四旋翼喷涂无人机，因其可以实现大面积覆盖、定位精确、操作灵活以及能够适应多种环境等特性，在仿古建筑喷涂领域中受到广泛关注。
2、专利技术人发现，但喷涂无人机在实际应用中大多为操作人员操控遥控器手动调整无人机位置，实现建筑喷涂的目的，因无人机的位置、姿态调整速度及精度完全依靠操作人员推拉遥控器幅度实现，易出现无人机在喷涂过程中移动速度过快或过慢，导致涂层超厚或过薄现象出现，以及喷涂超出预期位置等问题；而仿古建筑构件存在结构复杂，所处位置复杂等特点，直接将四旋翼喷涂无人机设置为自动控制模式，则不能很好的适用于结构不同的多个仿古建筑构件，也不能适用于所有喷涂环境，导致对部分位置或仿古建筑构件的喷涂效果较差。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法及系统，本专利技术可以在自动控制模式和手动控制模式之间灵...
【技术保护点】
1.基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述姿态数据包括滚转角、俯仰角和偏航角。
3.如权利要求1所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述手动控制模式下，根据目标姿态，得到实时的四旋翼控制力矩，通过控制力矩计算得出四个电机功率，进行四旋翼姿态的手动控制。
4.如权利要求3所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述手动控制模式下控制力矩为：
5.如权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述姿态数据包括滚转角、俯仰角和偏航角。
3.如权利要求1所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述手动控制模式下，根据目标姿态，得到实时的四旋翼控制力矩，通过控制力矩计算得出四个电机功率，进行四旋翼姿态的手动控制。
4.如权利要求3所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述手动控制模式下控制力矩为：
5.如权利要求1所述的基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，所述自动控制模式下，根据初始姿态、目标姿态和预设时间，得到实时的四旋翼控制力矩，通过控制力矩得出四个电机功率，实现预设时间内从初...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彬，刘钟涛，陈剑，陈强，苏俨，齐帅，李国文，
申请(专利权)人：山东彩山铝业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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