【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制设计及应用领域，具体涉及一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法。
技术介绍
1、无人机群(uavs)是智能无人系统领域内关键的组成部分，其主要以协调和类聚的方式协同操作编队内的无人机个体，从而使集群承担和完成更加复杂的任务和指令。此外，广泛采用和发展无人机群迫切需要低成本的解决方案。因此，该领域的关键研究焦点之一是在坚持成本约束的同时，能够协调和增强集群的控制性能。
2、控制无人机编队的成本约束通常表现在传感器的数量、环境感知的能力和位置信息的共享。在编队内，虽然无人机之间的精准定位较为困难，但无人机之间的方位信息通常很容易获得，因此，在无人机编队控制提出的各种方法中，基于方位的编队控制方法是一种极具高效性和创新性的解决方案，其利用方位信息定位编队内的无人机。
3、综上所述，针对各种无人机编队控制方法中存在的缺陷，以及传统方法中现存计算方法和重复刷新会浪费计算资源。
4、基于此，本专利技术设计了基一种预设收敛精度下的无人机集群分布式编队控制方法以解决上述问题。
<...【技术保护点】
1.预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，步骤1中生成无人机状态信后息并构建方位约束模型，具体包括如下：
3.根据权利要求2所述预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，步骤2中根据给定期望编队确定跟随者的期望位置和期望速度并获取编队内跟随者的位置误差、以及速度跟踪误差；具体如下：
4.根据权利要求3所述预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，设置实际控制器的输入sat(ui)为：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，步骤1中生成无人机状态信后息并构建方位约束模型，具体包括如下：
3.根据权利要求2所述预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，其特征在于，步骤2中根据给定期望编队确定跟随者的期望...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘艳军，于登秀，张涛，庄严，石浩帆，李大鹏，王昊，刘磊，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：
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